如何用矩阵形式表示罗德里格斯公式？

如何推导罗德里格斯公式？

站在巨人肩膀上，先看看这篇文章简单易懂的罗德里格斯公式推导
需要注意的是原作者在画图的地方有一丁点小小的“错误”，应该是n叉乘v。

如何用矩阵形式表示罗德里格斯公式？
通过投影使用向量表示罗德里格斯公式：

在完全掌握各项的定义由来后，将R(n，α)旋转矩阵带入到等式v’=R·v右边，最终应该得等于v’，结合两个等式（θ就是α，只是表示不同），也就是说矩阵得满足以下三个公式：

第一个公式很好理解，单位矩阵和向量相乘，仍然为该向量；
第二个公式左边的目的就是为了表示v向量在单位向量n上的投影，理解右边nnT生成的矩阵，需要了解下什么是投影矩阵，简单的理解，单位向量n的投影矩阵就是nnT。
第三个公式参考的文章中也提到了，其实就是把单位向量写成叉积矩阵的形式，通过这样的矩阵和目标向量v乘积，得到的结果和单位向量n于目标向量直接叉乘v一样。