Ubuntu20.04配置velodyne激光雷达环境

准备

1ubuntu 20.04系统
VM16pro虚拟机软件

2.首先配置好ROS环境和Rviz环境
ROS:
ROS环境配置

Rviz

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

 //打开新终端输入：
roscore
//打开新终端输入：
rviz
//测试rviz是否正常启动

Rviz如下界面

配置网络接口

1.查看自己的以太网卡
以联想为例

2.打开虚拟机软件左上角的编辑

3.点击下面有虚拟网络配置器，点进去
然后点击更改设置

4.点击添加网络，然后把新添加的网络设置为桥接模式，然后选择刚刚查看的以太网卡，就像我这里的VMnet0一样，然后点击应用，点击确定。

5.退出来之后点击虚拟机，里面点击设置，

6.更改网络适配器为桥接模式，不要点击复制物理网络链接状态！！
然后点击确定。

7.找到虚拟机的设置，点击网络，然后点击这个＋号，在里面配置ip地址

8.选择IPv4，然后选择手动，输入如下IP地址。（ip地址可以和我不一样，但是不要使用192.168.1.201，这个时velodyne的地址，占用之后就连不上了）。然后点击添加

这里的网关暂时设置为192.168.1.1，后面登录到velodyne后再修改。

9.点右上角在里面选择刚刚配置好的ip地址

10.打开网页输入，出现如下界面，说明电脑和Velodyne已经通过以太网接口进行通信

192.168.1.201

这里下拉找到Gateway 192.168.1.1 确认是否与我们之前设置的网关地址一致，否则，后面连接velodyne的时候会时断时续，甚至还会关闭网络连接。

配置velodyne环境

16.04对应kinetic版本
18.04对应melodic版本
20.04对应noetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
sudo apt-get install ros-noetic-velodyne
//自行修改

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y
catkin_make

1.打开新终端输入

//每次使用激光雷达都要在cankin_velodyne文件夹下执行一次
cd catkin_velodyne
source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

见到如下界面表示启动成功，

（如果网络断开连接之后就会提示warn time out之类的），手动连一下就行，点击右上角，然后选择配置好的ip地址

打开新终端可以查看节点

rosnode list

打开新终端，也可以订阅主题

rostopic echo /velodyne_pionts

2. 打开新终端，输入rviz，按照如下步骤添加激光雷达点云
   
   3.然后再Fixed Frame 这里把map修改为velodyne，然后回车
   
   4.然后这个激光点云就有了