ubuntu18.04怎么配置velodyne-16激光雷达

最新推荐文章于 2023-05-31 16:50:38 发布
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1.安装ros依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

2.创建ros工作空间

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

3.连接好设备

接线盒的电源为12v,通过网口和电脑通信，接线盒里的连接线如下所示：
在这里插入图片描述
最粗的线为屏蔽线，不用连接。

4.进行网络设置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
如上图所示进行设置。

5.启动功能包

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
在这里插入图片描述

6.打开rviz可以查看点云

把Global Frame 中的Fixedn Frame 改为velodyne，添加Laser Scan 和 PointCloud2 话题，查看点云，如下图所示：
在这里插入图片描述

海的精灵
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本文件主要是构建好的带桌面的Ubuntu18.04根文件系统，里面相关的工具都已经安装，可直接烧录到开发板使用。分享给大家使用。
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ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso，ubuntu18.04.5镜像，官方资源，百度网盘下载链接
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ubuntu安装包 安装过程： 1、制作启动盘：把你的U盘查到电脑上，然后到这儿http://www.pendrivelinux.com/downloads/Universal-USB-Installer/Universal-USB-Installer.exe下载一个叫“USB Installer”的工具。下载完后无需安装，直接运行之。Step1里选你的镜像包的版本，Step2里选你下载的iso文件，Step3里选你的U盘，其他保持默认。点击create按钮。这样就做好了一个启动盘，接下来就要正式安装了。 2、安装：要想让你的电脑从U盘启动，有两种方法，一种是在BIOS里修改启动顺序；另一种是开机时按某功能键（具体决定于机型，通常是F2），然后选择从哪启动）。成功从U盘启动后你将看到如下界面。默认选项为“试用Ubuntu”，是的，这意味着你不需要安装就可以先试用一下Ubuntu是什么样的。第二行为“直接安装”Ubuntu。在这里我们还是选“试用Ubuntu”好了。点击桌面上的“Install Ubuntu XXX”的快捷方式，将会弹出一个完全图形化的向导安装，最后完成后会提示重启电脑，重启后你会发现多了一个操作系统选择界面，选择咱们刚刚装好的Ubuntu（第一个）进入即可看到下面的登录界面了，大功告成！
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简介：介绍 Velodyne VLP-16 16线激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板，TX1核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本：Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看：https://blog.csdn.net/cau_weiyuhu/article/details/128021394
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Ubuntu18.04 + ROS Melodic 配置 ** Velodyne VLP16激光雷达** 以及 **Intel Realsense D435深度相机**
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ROS-melodic VLP16激光雷达具体使用方法
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ubuntu18.04安装velodyne
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安装Velodyne驱动需要进行以下步骤： 1. 下载驱动程序：从Velodyne官网下载适用于Ubuntu 18.04的驱动程序。 2. 安装依赖项：在终端中运行以下命令安装所需的依赖项： ``` sudo apt-get install libpcap-dev libyaml-cpp-dev ``` 3. 解压驱动程序：将下载的驱动程序解压到任意目录中。 4. 编译驱动程序：在终端中进入驱动程序所在目录，运行以下命令进行编译： ``` make ``` 5. 安装驱动程序：在终端中运行以下命令进行安装： ``` sudo make install ``` 6. 加载驱动程序：在终端中运行以下命令加载驱动程序： ``` sudo modprobe velodyne ``` 7. 测试驱动程序：在终端中运行以下命令测试驱动程序是否正常工作： ``` velodyne_driver -v -c /path/to/config/file ```

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