SLAM传感器篇:Velodyne激光雷达

VLP-16 & HDL-64E激光雷达

主要参数：

VLP-16基本特性

稍微介绍一下，扫描频率越高，短时间可以获取更多数据，在机器人运动速度快的时候可以获取连续性较好的数据，有利于SLAM的实时性;测距范围越广，意味着盲区越少;角度分辨率与两各相邻点云夹角有关，物体距离越远，角度分辨率越低，得到的相邻点云距离就越远，点云就会越稀疏。这里需要注意的一点，对于不同雷达，垂直角分辨率不一定是均匀分布，例如HDL-64E。

测试环境：
Ubuntu16.04+Kinetic

原理简介

velodyne VLP-16 coordinate system

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置等特征量的雷达系统。如图所示，描述了激光雷达解算三维坐标的原理。下面我们将从硬件开始，介绍一下主要的原理。

Firing Laser Sequence Timing

激光雷达首先会按照一定顺序发射激光线束，具体顺序参见表1中的laser_id，垂直方向上是跳跃发射，这样避免邻近的干扰，发射时序参见上图，发射与充电16束激光的周期为55.296us;然后，激光雷达内部马达会按照一定的转速（300-1200 r/min，以60为间隔，通常使用600r/min，对应频率10Hz，对应水平角分辨率0.2度）进行旋转，0.1s旋转1圈获取一帧数据。

表1：vertical angle，laser id，ring id of VLP-16

ring id	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15
vertiacl angle	$-15^{\circ }$	$-13^{\circ }$	$-11$