使用阶层性实现的有领导多无人机协同编队控制附带MATLAB仿真

最新推荐文章于 2024-06-14 21:48:19 发布

自由徜徉碧海蓝天

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本文介绍了采用阶层性结构的有领导多无人机协同编队控制方法，领导者设定编队轨迹，跟随者通过控制算法保持编队。提供了MATLAB仿真代码，用于展示编队状态和评估控制算法性能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

无人机编队控制是无人机系统中的一个重要研究领域，它涉及多个无人机之间的协同行为和编队形成。本文将介绍一种基于阶层性实现的有领导多无人机协同编队控制方法，并提供相应的MATLAB仿真代码。

在该方法中，编队中的无人机被分为两个层级：领导者和跟随者。领导者无人机负责生成编队的期望轨迹，并将其传播给跟随者无人机。跟随者无人机通过控制算法调整自身的姿态和位置，以跟随领导者无人机并保持编队形态。

以下是基于MATLAB的实现代码：

% 参数设置
num_drones = 5;     % 无人机数量
leader_id = 1;      % 领导者无人机ID

% 初始化无人机状态
states

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