卡尔曼滤波简单理解及C语言代码

因为毕业设计做室内定位，需要对RSSI值进滤波，采用卡尔曼滤波。网上看了很多卡尔曼滤波的文章，为了加深自己的印象。所以打算结合网上的资料加上自己理解方式写一篇文章（如果不对还请您帮忙纠正）。
在理解卡尔曼之前我们先讲个故事，比如现在我们要测一个房间的温度，那么我们需要一个温度计。假设市场上买两种温度计，一种测得温度非常准没有误差。另一种只能大概测量。当然测得准的温度计，比较贵，另外一个比较便宜。如果你是土豪那么你可以买比较贵的就是没有误差的，那么你就跟卡尔曼没有故事了。
现在假设你是一个中等屌丝，你可以卖得起两个破的温度计，现在两个温度计测量得到两个值，我们假设他一个是23度，一个是25度，那么实际应该是多少度呢。如果你对他们求平均（即权值是0.5,0.5），你会得到24度左右。再说的明确一点呢24±1度，应为这个是你猜的，所以你不能肯定，那么这个1度就是你的不确定度。可能你是天蝎座的，比较偏心，不想然两个温度计都雨露均沾，我们假设你比较相信前一个温度计，不相信另一个，这里我们取权值为（0.7，0.3），那么你得到的温度值就是0.7*23+0.3*25=23.6度，那么不确定度可能是1（感觉自己偏心的有道理，猜的比较准），可能是6度（这个6是随便写的，猜的不准误差比较大）。根据上面这个问题我们发现
1.不确定我们猜的准不准，换句话来说就是不确定度不知道多少
2.权值该怎么取才合理

下面我们来看一下卡尔曼先生是怎么做的。还是原来的例子。假设现在你是一个终极大屌丝，只买的起一个温度