11.舵机控制

如下图所示，最便宜的舵机 sg90 ，常用三根或者四根接线，黄色为 PWM 信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有 0-90° 、 0-180° 、 0-360

怎么控制舵机
向黄色信号线 “ 灌入 ”PWM 信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
        数据：
        0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为 250
        1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为 500
        1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为 750
        2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为 1000
        2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为 1250
定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++
        1s = 10ms * 100
        20ms = 0.5ms * 40

jd就是cnt，分别对应着

        0.5ms-------------0度；   1 
        1.0ms------------45度；  2
        1.5ms------------90度；  3
        2.0ms-----------135度； 4
        2.5ms-----------180度； 5

并且软件PWM是不稳定的，所以前面要用软件延时稳定一下

#include "reg52.h"

sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;


void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5ms出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Time0Init(); //初始化定时器
	jd = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
	
	//每隔两秒切换一次角度
	while(1){
		jd = 3; //90度 1.5ms高电平
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		jd = 1; //0度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cnt = 0;  //当40次表示20ms，重新让cnt从0开始，计算下一次的20ms
		sg90_con = 1;
	}
		
}