【ROS 最简单教程 004/300】ROS 快速体验：Hello World

开始自己的第一次尝试叭 ~ Hello World

• 本篇是 python 版本，如需 C++ 版本 👉 C++ 版本指路

ROS 中程序的实现流程：

1. 创建工作空间 ( 💙 如 tutu_ws) ，进入并编译

   mkdir -p tutu_ws/src
   cd tutu_ws
   catkin_make
   

2. 在 src 下创建功能包 ( 💙 如 helloworld) 并添加依赖 ( 💙 如 roscpp rospy std_msgs)

   • roscpp 是使用 C++ 实现的库，而 rospy 则是使用 python 实现的库，std_msgs 是标准消息库，创建功能包时，一般都会依赖这三个库实现

   catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs  
   

3. 在创建的功能包的 scripts 下创建并编辑源文件 ( 💙 如 hello_world.py)

   mkdir helloworld/scripts
   cd helloworld/scripts
   > hello_world.py  		## 也可以用 VSC 新建文件 等方式来创建
   gedit hello_world.py  	## 也可以直接在 VSC 中编辑
   chmod +x hello_world.py ## 添加可执行权限 (不要忘记 ~)
   

   • hello_world.py 代码参考

   #! /usr/bin/env python
   import rospy						# 导入 ROS 包
   
   if __name__ == "__main__":			# 编写 main 函数
       rospy.init_node("hello")		# 初始化 ROS 节点 (自定义名称 hello) 
       rospy.loginfo("Hello World!") 	# 输出 hello world
   

4. 编辑创建的功能包下的配置文件 💙 Cmakelist.txt

   ## 搜索找到如下一处并对应修改
   	
   catkin_install_python(PROGRAMS 
   	scripts/hello_world.py
   	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
   

5. 回到工作空间目录 ( 💙 如 tutu_ws)，编译并执行

   cd tutu_ws
   catkin_make
   
   roscore  ## 先在另一个终端启动 ros 核心
   
   source ./devel/setup.bash  			## 用来修改环境变量
   rosrun helloworld hello_world.py	## rosrun 功能包名 可执行文件名称
   
   ## 此时可看到输出结果：hello world!
   

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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程