【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验：Hello World

CODE_RabbitV

已于 2024-08-01 10:47:46 修改

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分类专栏： ROS学习笔记文章标签：机器人

于 2024-07-30 11:27:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/CODE_RabbitV/article/details/140789921

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开始自己的第一次尝试叭 ~ Hello World

本篇是 C++ 版本，如需 python 版本 👉 python 版本指路

ROS 中程序的实现流程：

创建工作空间 ( 💙 如 tutu_ws) ，进入并编译
```
mkdir -p tutu_ws/src
cd tutu_ws
catkin_make
```
在 src 下创建功能包 ( 💙 如 helloworld) 并添加依赖 ( 💙 如 roscpp rospy std_msgs)
- roscpp 是使用 C++ 实现的库，而 rospy 则是使用 python 实现的库，std_msgs 是标准消息库，创建功能包时，一般都会依赖这三个库实现
```
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs  
```

在创建的功能包的 src 下创建并编辑源文件 ( 💙 如 hello_world.cpp)

cd helloworld/src
> hello_world.cpp  		## 也可以用 VSC 新建文件 等方式来创建
gedit hello_world.cpp  	## 也可以直接在 VSC 中编辑

hello_world.cpp 代码参考

#include "ros/ros.h"				// 包含 ROS 头文件

int main(int argc, char *argv[])  	// 编写 main 函数
{
    ros::init(argc,argv,"hello");  	// 初始化 ROS 节点 (自定义名称 hello) 
    ROS_INFO("hello world!");		// 输出 hello world

    return 0;
}

编辑创建的功能包下的配置文件 💙 Cmakelist.txt
add_executable(<可执行文件名称> <源代码文件1> <源代码文件2> …) 👉 官方文档指路
- 将源代码文件 ( 💙 如 hello_world.cpp) 编译成一个名为 可执行文件名称 (💙 如 HELLO_WORLD_TEST) 的可执行文件
target_link_libraries(<给定目标> <要使用的库或标志>) 👉 官方文档指路
- 指定在链接给定目标 (💙 如 HELLO_WORLD_TEST) 时要使用的库或标志
```
## 搜索找到如下两处并对应修改

add_executable(HELLO_WORLD_TEST
  src/hello_world.cpp
)
target_link_libraries(HELLO_WORLD_TEST
  ${catkin_LIBRARIES}
)
```

回到工作空间目录 ( 💙 如 tutu_ws)，编译并执行

cd tutu_ws
catkin_make

roscore  ## 先在另一个终端启动 ros 核心

source ./devel/setup.bash  			## 用来修改环境变量
rosrun helloworld HELLO_WORLD_TEST	## rosrun 功能包名 可执行文件名称

## 此时可看到输出结果：hello world!