Eigen::MatrixXd 和 Eigen::VectorXd 快速入门 -- 元素获取

• 先说明下 Eigen 中的 Matrix 和 Vector：

  • 所有的矩阵和向量都是 Matrix模板类 (👉 官方指路) 的对象，向量 Vector 只是一种特殊的矩阵 Matrix (一行或者一列）

    // Matrix 模板类如下
    template<typename Scalar_, int Rows_, int Cols_, int Options_, int MaxRows_, int MaxCols_>
    class Eigen::Matrix< Scalar_, Rows_, Cols_, Options_, MaxRows_, MaxCols_ >
    

    模板参数	作用	值
    Scalar_	数据类型	如 float, double, int …
    Rows_	行数	给定数值 or 动态 Dynamic，运行时确定
    Cols_	列数	给定数值 or 动态 Dynamic，运行时确定

⭐ 官方对于 Eigen::MatrixXd 和 Eigen::VectorXd 的说明: X 代表非固定，是动态的💜 Dynamic

• 本质上是两种官方提供了的便于使用的类型 (类似 Eigen::Matrix3d 和 Eigen::Vector3d)，具体设定如下

typedef Matrix< double, Dynamic, Dynamic > Eigen::MatrixXd 👉 Eigen::MatrixXd 官方文档指路

• Dynamic×Dynamic matrix of type double.

typedef Matrix< double, Dynamic, 1 > Eigen::VectorXd 👉 Eigen::VectorXd 官方文档指路

• Dynamic×1 vector of type double.

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• 构造函数 💜 不指定大小则不执行空间分配

  // 默认构造：
  // 不执行任何空间分配，也不初始化元素
  MatrixXd m;
  VectorXd v;
  
  // 指定大小：
  // 分配相应大小的空间，不初始化元素
  MatrixXd m(2,2);
  VectorXd v(2);
  

• 获取元素 💜 通过括号获取 (i, j, ...) or (i)

  // MatrixXd: (i, j, ...)
  //
  MatrixXd m(2,2);
  m(0,0) = 1;
  m(1,0) = 2;
  m(0,1) = 3;
  m(1,1) = m(0,0) + m(1,0) + m(0,1);
  std::cout << "Matrix m:\n" << m << std::endl;
  
  // VectorXd (i)
  //
  VectorXd v(2);
  v(0) = 1;
  v(1) = v(0) + 1;
  std::cout << "Vector v:\n" << v << std::endl;