Eigen学习笔记(1)-入门

原文：Eigen官网-Getting started

Eigen 是一个基于C++的线性代数库，其中实现大量常用的线性代数算法，包括常规矩阵计算，矩阵变换，矩阵分解，矩阵块操作。Eigen 广泛地应用在开源项目中，例如OpenCV，PCL(Point Cloud Library)，ROS等。其实Eigen中算法都可以在matlab中找到，但是由于matlab是半开源的。所以，如果想在自己的项目中使用，还是要义无反顾地选择Eigen。Eigen目前的版本是3.3.7(2019.12.09)。

Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。

模块和头文件

Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。 为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense> 就够了。

Module	Header file	Contents
Core	#include <Eigen/Core>	Matrix和Array类，基础的线性代数运算和数组操作
Geometry	#include <Eigen/Geometry>	旋转、平移、缩放、2维和3维的各种变换
LU	#include <Eigen/LU>	求逆，行列式，LU分解
Cholesky	#include <Eigen/Cholesky>	LLT和LDLT Cholesky分解
Householder	#include <Eigen/Householder>	豪斯霍尔德变换，用于线性代数运算
SVD	#include <Eigen/SVD>	SVD分解
QR	#include <Eigen/QR>	QR分解
Eigenvalues	<include <Eigen/Eigenvalues>	特征值，特征向量分解
Sparse	#include <Eigen/Sparse>	稀疏矩阵的存储和一些基本的线性运算
-	#include <Eigen/Dense>	包含了Core/Geometry/LU/Cholesky/SVD/QR/Eigenvalues模块
-	#include <Eigen/Eigen>	包括Dense和Sparse(整个Eigen库)

一个简单的例子

#include <iostream>
#include