基于势场法的无人机路径规划算法（Matlab 实现）

无人机路径规划是无人机自主飞行的关键任务之一。势场法是一种常用的路径规划方法，它通过建立势场模型来引导无人机避开障碍物并到达目标点。在本文中，我们将使用 Matlab 实现基于势场法的无人机路径规划算法，以实现自主飞行的功能。

算法原理
基于势场法的无人机路径规划算法主要包括两个步骤：生成势场和计算路径。下面我们将分别介绍这两个步骤的实现方法。

1. 生成势场
   在生成势场之前，我们需要定义无人机的目标点和障碍物的位置。假设我们的目标点为 (goal_x, goal_y) ，障碍物的位置为 [(obs1_x, obs1_y), (obs2_x, obs2_y), …]。
   势场的生成可以分为两个部分：引力场和斥力场。

引力场：引力场用来吸引无人机朝向目标点。我们可以使用如下公式计算引力场的大小和方向：

F_att = k_att * (goal - current_pos)

其中，k_att 是引力常数，current_pos 是无人机当前位置。

斥力场：斥力场用来避开障碍物。我们可以使用如下公式计算斥力场的大小和方向：

F_rep = ∑(k_rep / d) * (current_pos - obs_pos)

其中，k_rep 是斥力常数，d 是无人机当前位置到障碍物的距离，obs_p