文献阅读-ICRA2020-使用超声反馈自动进行乳房超声采集机器人

文章序号、所属单元及链接：0409-Computer Vision for Medical Robots
一作所属单位：University of Twente
读后体会：关键的创新点在于引入超声图像置信度图这一概念到视觉伺服控制中。

Abstract

对于自动获取乳房超声（US）机器人，当前挑战包括保持乳房与US 探头之间的声学耦合，最大程度地减少组织变形和提高安全性。在本文中，我们介绍了如何使用配备有线性US 传感器的7DOF 机器人执行自主3D 乳房US 采集。机器人3D 乳腺超声采集可以提高超声模态的诊断价值，因为它们可以进行患者特定的扫描，并且具有很高的重现性，准确性和效率。此外，3D US采集可在检查乳房时提供更大的灵活性，并简化与MRI 等术前图像的配准。为了克服当前的挑战，机器人遵循基于参考的轨迹调整的视觉伺服算法，参考轨迹是来自MRI。视觉伺服算法命令平面内旋转并根据置信度图校正探针接触。设置一个安全意识，使用内在被动的框架来驱动机器人。通过在模型上进行的实验对这种方法进行了说明，该实验表明机器人主要依靠超声的反馈时，只需要少量的术前信息即可对模型进行一致的成像。

Introdution

超声（US）成像已成为乳腺癌检测的重要诊断工具。它不仅用于诊断活检过程以确认病理学，而且还可用于定位乳腺癌。US 具有比其他成像方法更高的优势，因为它便宜，安全，并且能够实时显示感兴趣区域（ROI）的图像。此外，它比乳腺X 线摄影术更能可靠地检测出乳房密实的女性中的癌症，并且可以区分囊性病变和实体性病变。而且，以98％的置信度可以识别出恶性病变。

但是，手持式US的使用也有很多限制。探针操作的准确性高度依赖于操作员，可重复性低，并且过程耗时。由于图像为2D 横截面，因此很难可靠地测量目标结构。最后，由于缺乏可识别的空间特征，将图像与术前3D图像进行关联是很复杂的，例如在超声引导下对磁共振检测的病灶进行活检。
US 3D 乳房采集将克服这些局限性：可以对更大的ROI进行成像，可以对该ROI 进行任意横截面，并且可以更精确地测量病变的大小和体积。此外，更容易将术前US 数据与术前数据（如乳腺MRI）进行配准。

当前，有几种方法可以获取3D US 乳房数据。手动采集可分为徒手扫描，机械扫描和2D 阵列扫描。自动化扫描仪包括非接触式扫描仪，该扫描仪可以俯卧扫描患者，并将乳房浸入液体中。其他扫描仪以仰卧位扫描患者，探头与乳房接触。两种自动化系统都有缺点：信号的一部分由于US通过液体而丢失，或者由于乳房变形而导致体积重建很复杂。

与传统方法相比，利用机器人操纵的线性US 探头进行自动乳房