文献阅读-ICRA2020-一种在穿刺机器人插入过程中基于激光多普勒血流仪检测组织边界的新型传感方法

文章序号、所属单元及链接：2943-Surgical Robotics Steerable CathetersNeedles
一作所属单位：Imperial College London
读后体会：论文创新点：在于在穿刺针前装载了新的传感器激光多普勒血流仪LDF进行组织边界检测。

Abstract

本研究调查了使用激光多普勒血流仪（LDF）作为检测自动机针插入过程中组织变化的方法。在具有不同光学和机械特性的明胶组织体模中进行插入，并插入离体绵羊脑中。首先研究了改变明胶组织体模光学特性的影响，结果表明，使用明胶浓度来改变样品的硬度是合适的。对一层和两层明胶模型进行针头插入实验。在这两种情况下，可以观察到三个阶段的灌注值：组织负荷，破裂和组织切割。这些与在插入过程中从针尖测得的力值相关。插入到离体绵羊脑中也清楚地显示了力和灌注值的破裂时间，表明可以使用针尖上的LDF传感器检测组织穿刺。

Introduction

最小侵入性手术（MIS）使用细长的仪器（例如针头或导管）进行手术。通过最小的经皮切口，以减少附带损害。这使得在神经外科手术中特别需要进行经皮穿刺针的介入，在神经外科手术中，由于其细腻而复杂的特性，最大限度地减少对周围脑部物质的损害至关重要。MIS对患者的好处还包括缩短住院时间和缩短恢复时间。但是，由于在手术过程中由于操作员的视野较小，外科医生无法直接看到手术区域，因此需要图像引导以正确到达目标。然而，脑外科手术的成像方式是有限的：例如，超声波无法轻易穿过颅骨。

区分健康，不健康和不同类型的脑组织的一种方法是取决于机械特性。例如，白质平均比灰质硬39％，平均模量分别为为1.859±0.592 kPa和1.389±0.289 kPa。在小鼠中，发现脑膜瘤比健康小鼠的大脑更硬，其弹性模量高2-5倍。因此，弹性成像可用于检测不同硬度的组织之间的组织边界。肯尼迪等为了在更深的组织中使用弹性成像，将光学相干弹性成像部署到了针探针中。然而，他们的研究中使用的针头是扁平的，不适合在临床环境中使用。在机器人技术领域，由于其能够纠正插入过程中的未对