【STM32】两轮自平衡小车学习笔记1

最新推荐文章于 2023-07-31 12:32:39 发布

全栈攻城狮_Arthur

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文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/CSDN_Arthur/article/details/109954477

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文章目录

前言
一、安装环境
二、使用步骤
三、遇到的问题
四、编程环境配置
- 代码自动补全
- 代码格式化
软件及资料
总结

前言

开始学习基于STM32CubeMX和Keil-MDK的两轮自平衡小车，之前做物理科技创新竞赛中有用到STM32系列，所以还是比较熟悉，但是之前做项目都是直接对用相关的硬件例程进行修改，没有系统的教学过，也没有用到STM32CubeMX这个软件，所以还是有好多东西得学习

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装环境

首先的工作是配置编程环境，注意的是安装路径不要有中文，安装STM32CubeMX需要电脑先有JAVA环境。

二、使用步骤

1.STM32CubeMX新建工程

首先打开STM32CubeMX，点击

ACCESS TO MCU SELECTOR

在这里插入图片描述
稍等片刻进入设置界面
先在左上角①处输入芯片型号，我们这里用的是STM32F103C8Tx（输入F103C8也能找到）
然后右侧就会出现我们所要的芯片，双击②所选范围进入下一阶段

先选择 Pinout & Configuration→System Core
其中的SYS和RCC如图配置
在这里插入图片描述

然后选择时钟配置Clock Configuration
②中输入72或者64（我们这里输入64），回车，跳出的界面选OK

进入Project Manager的Project，注意要将③中的Toolchain/IDE换成MDK-ARM（这个很重要，一开始没有注意到这点，导致创建的文件夹里都没有需要的工程文件）

在这里插入图片描述
最后选择Code Generator，把Genearted files的第一个选择项选上，然后点击右上角的GENERATE CODE 就新建好工程了

在这里插入图片描述
点击出现的Open Folder打开目标文件、Open Project则打开工程文件（已安装keil）

在这里插入图片描述

2.根据需求改STM32CubeMX配置

根据项目的需求在 Pinout & Configuration这里点击PA8选择GPIO_Input，右键选择Enter User Label改名字为Button
在这里插入图片描述
然后左边点击GPIO将下面的状态改成如图，点击右上角的GENERATE CODE 就配置完成，然后进入工程文件

在这里插入图片描述

3.按键消抖代码编写

STM32CubeMX 已经默认设置 Systick 为 1ms 中断，那么我们可以直接利用起来。打开 MDK-ARM 工程，按下组合键 Ctrl+N（按住 Ctrl 键再按 N 键），新建一个文件，再按下组合键 Ctrl+S，文件名改为 button.c，保存到 MiaowLabs-DEMO 的 Src 文件夹里。来到这里，我们虽然新建了button.c 源文件，但是还没有把该文件加入到 MDK-ARM 工程里。我们
在 MDK-ARM 工程界面左侧 Project 栏目双击 Application/User 文件夹，把 button.c 加进来。

在这里插入图片描述

双击 button.c 文件，把下面代码敲进去。

#include "button.h"
#include "main.h"
#include "stm32f1xx_it.h"
#include "stm32f1xx_hal_gpio.h"
int iButtonCount;//i代表int型变量，ButtonCount表示按键计数变量
int iButtonFlag;//i代表int型变量，ButtonFlag表示重按键标志，1代表重新按键，0为没有重新按键
int g_iButtonState;//g是globle代表全局变量，会在其他地方引用；i代表int型变量，ButtonState表示按键标志，1代表按下，0代表松开

void ButtonScan(void) {
    if( HAL_GPIO_ReadPin(Button_GPIO_Port,Button_Pin) == GPIO_PIN_RESET )//如果引脚检测到低电平
    {
        iButtonCount++; //按键按下，计数iButtonCount加1
        if(iButtonCount>=30) //1ms中断服务函数里运行一次，iButtonCount大于等于30，即按键已稳定按下30ms
        {
            if(iButtonFlag==0) //判断有没有重按键，1为有，0为没有
            {
                g_iButtonState=1; //设置按键标志
                iButtonCount=0;
                iButtonFlag=1; //设置重按键标志
            }
            else //如果重按键，则重新计数
                iButtonCount=0;
        }
        else //如果没有稳定按下30ms，则代表没有按下按键
            g_iButtonState=0;
    }
    else //如果一直无检测到低电平，即一直无按键按下
    {   iButtonCount=0; //清零iButtonCount
        g_iButtonState=0; //清除按键标志
        iButtonFlag=0; //清除重按键标志
    }
		if(g_iButtonState == 1) {
            HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//翻转LED引脚（PB12）的电平
        }
}

其中这段代码的意思就是：如果按键状态标志为 1 ，则代表按键被按下了，这时候进行 LED 电平翻转

if(g_iButtonState == 1) {
            HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//翻转LED引脚（PB12）的电平
        }

在这里插入图片描述
再新建一个文件 button.h 头文件，把文件保存到 Inc 文件夹。然后，把下面代码敲进去。

#ifndef __BUTTON_H
#define __BUTTON_H
extern int g_iButtonState;//声明外部变量，方便其他地方引用
void ButtonScan(void);//声明按键扫描函数
#endif

在这里插入图片描述
打开 stm32fxx_it.c 文件，在 /* USER CODE BEGIN Includes / 与 / USER CODE END Includes */ 之间加入 #include “button.h”。

在 stm32fxx_it.c 文件里面 SysTick_Handler() 函数里加入按键扫描函数 ButtonScan()。

代码已经编写好了。这时候，点击编译按钮，会提示没有错误和警告。把代码烧录进 MiaowLabs-STM32F1-Micro 核心板，然后按下用户按键，可以发现按一下 LED 会亮，再按一下 LED 就会灭掉。就这样，我们实现了通过按键控制 LED 亮灭的功能。

4.烧录代码

之前做物创的时候烧录用的是ST-Link，但是今天教我们用的是mcuisp烧录，个人感觉还是ST-Link比较方便。
其中mcuisp也有几个要注意的点在图中标注出来了
在这里插入图片描述

三、遇到的问题

一开始我把PA8命名为Botton_Pin，但是在函数HAL_GPIO_ReadPin()里面调用的时候用了botton_Pin，大小写不同导致找不到这个变量，刚开始还以为是没有调用定义的头函数，但是还是报错。
然后我就去gpio.c文件里面查命名，果然

  /*Configure GPIO pin : PtPin */
  GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

看样子之后还是要多多注意大小写，细节还是得注意

四、编程环境配置

代码自动补全

Edit->Configuration
在这里插入图片描述

代码格式化

使用AStyle进行代码格式化

在这里插入图片描述

添加Astyle菜单的方法：
1：uVision4中单击Tools菜单—Customize Tools Menu
2：添加Astyle All Files 和Astyle Current File菜单(自定义菜单名，可以使用中文)
我在这里添加了两个菜单，分别是格式化当前文件和格式化project中的所有文件。
3：添加Command命令：单击…按钮，选择Astyle.exe。

在这里插入图片描述

4：Arguments：
Astyle Current File菜单填写 !E
Astyle All Files菜单填写 “ $E * . c " "$ E*.h”
注：!E 表示的是当前获得焦点且正在编辑的文件。
$E * . c 和$ E*.h代表当前获得焦点且正在编辑文件所在目录下所有.c和.h文件（参考keil uVision的帮助文档）
使用的是Astyle默认格式来格式化文件，另外也可以自定义格式，自定义格式参考Astyle的帮助文档。默认格式化后，会备份原文件为源文件名.orig。如果不想让Astyle备份文件，可以使用-n参数。如：-n !E （表示格式化当前文件，不备份）

在keil中的使用效果：生成的菜单出现在Tools的下拉菜单中，Astyle的运行结构出现在keil的Build Output窗口中。

格式化前

在这里插入图片描述

格式化后

在这里插入图片描述

软件及资料

        两轮自平衡小车开发指南
        链接：https://pan.baidu.com/s/1GjvfL4zJHQ64QzSt_wK7HA 
        提取码：fjfr 

		开发工具安装包
		链接：https://pan.baidu.com/s/1KXs3KADFWl12llTiz_Q4cw 
		提取码：5pw3 
		
		代码格式化插件下载地址：http://download.csdn.net/download/xinxinsky/10231382

总结

以上就是今天学的内容总结了，STM32CubeMX真的算是很好用，之前不知道有这个软件，写东西就只能改例程，然后每一次新建工程文件都十分的复杂，阿巴阿巴阿巴……

下次把ST-Link带过去，烧录说不定会简单多

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