【STM32】两轮自平衡小车学习笔记2

最新推荐文章于 2024-08-12 22:02:16 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/CSDN_Arthur/article/details/110309311
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前言

上周讲到的消除按键抖动代码用的是阻塞式等待。
这次用第二种方式——非阻塞等待。就是判断当前uwTick与基准uwTick之间的差值是否大于目标“阈值”,使用这种结构相比较阻塞式等待能大幅提升效率

所用工具：

1、芯片： STM32F103C8T6

2、STM32CubeMx软件

3、IDE： MDK-Keil软件

4、STM32F1xx/STM32F4xxHAL库

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、外部中断按键消抖

1、工程配置

  • 1、设置RCC
    在这里插入图片描述
  • 2、设置串口
    1、设置按键PA8为GPIO_EXTI8
    2、设置GPIO mode 为 External lnterrupt Mode with Falling edge trigger detection（具有下降沿触发检测的外部中断模式）
    3、设置GPIO Pull-up
    在这里插入图片描述
    1、设置按键PB12为GPIO_Output
    2、设置GPIO mode 为 Output Push Pull(输出推拉)
    3、设置GPIO NO pull-up and no pull-down
    4、设置Maximum output speed为High
    在这里插入图片描述
  • 3、打开中断
    点击NVIC打开对应的Enabled按钮
    在这里插入图片描述
  • 4、创建工程
    点击 GENERATE CODE，重新生成代码。

2、工程代码

点开工程的stm32f1xx_it.c可以看到下面的代码

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_8);
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 1 */
}

右键 HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_8)
点击GO to Definition
可以看见下面的代码

__weak void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(GPIO_Pin);
  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file
   */
}

复制void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)到main.c的下面USER CODE BEGIN 4 和 USER CODE END 4 之间，然后加入下面的代码。代码中的HAL_GetTick() 也可以替换为 uwTick

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	static uint32_t TickBase=0;
    if(GPIO_Pin==Button_Pin && HAL_GetTick() - TickBase >= 30)
   {		
				TickBase = HAL_GetTick();
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
	}
}

二、 Usart与Printf函数重定向

1、工程配置

  • 1、设置
    在 Pinout&Configuration 界面中点击左侧 Connectivity 选择 USART1，然后在 USART1 Mode and Configuration 的 Mode 中选择 Asynchronous。Asynchronous 为异步通信的意思。Parameter Setting（基础设置）为默认设置，其中波特率为 115200 Bits/s，字节长度为 8 Bits。
    在这里插入图片描述
  • 2、开启中断
  • 选择 NVIC Setting，将Enable打钩 ，启用 USART1 中断。

在这里插入图片描述

  • 3、创建工程
    点击 GENERATE CODE，重新生成代码。

2、工程代码

在 MDK-ARM 工程里要把 USE MicroLIB 选上
在这里插入图片描述
打开 usart.c，在 /* USER CODE BEGIN 0 / 和 / USER CODE END 0 */ 把标准输入输入头文件 stdio.h 加进去，并且加入以下代码

#include "stdio.h"
#ifdef __GNUC__
/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
set to 'Yes') calls __io_putchar() */
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */

在这里插入图片描述

继续在 /* USER CODE BEGIN 1 / 和 / USER CODE END 1 */ 之间加入以下代码：

/**
* @brief  Retargets the C library printf function to the USART.
* @param  None
* @retval None
*/
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
    /* Place your implementation of fputc here */
    /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);

    return ch;
}

在这里插入图片描述
至此，我们已经完成了Printf函数的重定向，之后的代码里面就可以直接使用Print函数了

三、STM32 Uart 接收数据

1、工程代码

打开usart.c，在 /* USER CODE BEGIN 0 / 和 / USER CODE END 0 */ 之间加入以下代码：

uint8_t uart1Rx[1024];//申请1024个字节的数组
uint8_t *pUart1Rx =uart1Rx;//定义一个指针，用来指向存放数据的数组
uint16_t uart1Size;//接收到数据的长度

在 stm32f1xx_it.c 中右键 HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_8);
GO to Definition
在HAL_UART_IRQHandler() 函数里加上这一段。

	/* UART in mode Idle -------------------------------------------------*/
  if(((isrflags & USART_SR_IDLE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_IDLEIE) != RESET))
  {
     HAL_UART_IdleCpltCallback(huart);      
     return;
  }

然后在HAL_UART_IRQHandler() 函数外面加上这段

__weak void HAL_UART_IdleCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(huart);
  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file
   */
}

至此，整个 HAL_UART_IRQHandler() 函数，是这样的。

void HAL_UART_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  uint32_t isrflags   = READ_REG(huart->Instance->SR);
  uint32_t cr1its     = READ_REG(huart->Instance->CR1);
  uint32_t cr3its     = READ_REG(huart->Instance->CR3);
  uint32_t errorflags = 0x00U;
  uint32_t dmarequest = 0x00U;

  /* If no error occurs */
  errorflags = (isrflags & (uint32_t)(USART_SR_PE | USART_SR_FE | USART_SR_ORE | USART_SR_NE));
  if (errorflags == RESET)
  {
    /* UART in mode Receiver -------------------------------------------------*/
    if (((isrflags & USART_SR_RXNE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_RXNEIE) != RESET))
    {
      UART_Receive_IT(huart);
      return;
    }
  }

  /* If some errors occur */
  if ((errorflags != RESET) && (((cr3its & USART_CR3_EIE) != RESET) || ((cr1its & (USART_CR1_RXNEIE | USART_CR1_PEIE)) != RESET)))
  {
    /* UART parity error interrupt occurred ----------------------------------*/
    if (((isrflags & USART_SR_PE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_PEIE) != RESET))
    {
      huart->ErrorCode |= HAL_UART_ERROR_PE;
    }

    /* UART noise error interrupt occurred -----------------------------------*/
    if (((isrflags & USART_SR_NE) != RESET) && ((cr3its & USART_CR3_EIE) != RESET))
    {
      huart->ErrorCode |= HAL_UART_ERROR_NE;
    }

    /* UART frame error interrupt occurred -----------------------------------*/
    if (((isrflags & USART_SR_FE) != RESET) && ((cr3its & USART_CR3_EIE) != RESET))
    {
      huart->ErrorCode |= HAL_UART_ERROR_FE;
    }

    /* UART Over-Run interrupt occurred --------------------------------------*/
    if (((isrflags & USART_SR_ORE) != RESET) && (((cr1its & USART_CR1_RXNEIE) != RESET) || ((cr3its & USART_CR3_EIE) != RESET)))
    {
      huart->ErrorCode |= HAL_UART_ERROR_ORE;
    }

    /* Call UART Error Call back function if need be --------------------------*/
    if (huart->ErrorCode != HAL_UART_ERROR_NONE)
    {
      /* UART in mode Receiver -----------------------------------------------*/
      if (((isrflags & USART_SR_RXNE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_RXNEIE) != RESET))
      {
        UART_Receive_IT(huart);
      }

      /* If Overrun error occurs, or if any error occurs in DMA mode reception,
         consider error as blocking */
      dmarequest = HAL_IS_BIT_SET(huart->Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);
      if (((huart->ErrorCode & HAL_UART_ERROR_ORE) != RESET) || dmarequest)
      {
        /* Blocking error : transfer is aborted
           Set the UART state ready to be able to start again the process,
           Disable Rx Interrupts, and disable Rx DMA request, if ongoing */
        UART_EndRxTransfer(huart);

        /* Disable the UART DMA Rx request if enabled */
        if (HAL_IS_BIT_SET(huart->Instance->CR3, USART_CR3_DMAR))
        {
          CLEAR_BIT(huart->Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);

          /* Abort the UART DMA Rx channel */
          if (huart->hdmarx != NULL)
          {
            /* Set the UART DMA Abort callback :
               will lead to call HAL_UART_ErrorCallback() at end of DMA abort procedure */
            huart->hdmarx->XferAbortCallback = UART_DMAAbortOnError;
            if (HAL_DMA_Abort_IT(huart->hdmarx) != HAL_OK)
            {
              /* Call Directly XferAbortCallback function in case of error */
              huart->hdmarx->XferAbortCallback(huart->hdmarx);
            }
          }
          else
          {
            /* Call user error callback */
#if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
            /*Call registered error callback*/
            huart->ErrorCallback(huart);
#else
            /*Call legacy weak error callback*/
            HAL_UART_ErrorCallback(huart);
#endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */
          }
        }
        else
        {
          /* Call user error callback */
#if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
          /*Call registered error callback*/
          huart->ErrorCallback(huart);
#else
          /*Call legacy weak error callback*/
          HAL_UART_ErrorCallback(huart);
#endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */
        }
      }
      else
      {
        /* Non Blocking error : transfer could go on.
           Error is notified to user through user error callback */
#if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
        /*Call registered error callback*/
        huart->ErrorCallback(huart);
#else
        /*Call legacy weak error callback*/
        HAL_UART_ErrorCallback(huart);
#endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */

        huart->ErrorCode = HAL_UART_ERROR_NONE;
      }
    }
    return;
  } /* End if some error occurs */

  /* UART in mode Transmitter ------------------------------------------------*/
  if (((isrflags & USART_SR_TXE) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_TXEIE) != RESET))
  {
    UART_Transmit_IT(huart);
    return;
  }

  /* UART in mode Transmitter end --------------------------------------------*/
  if (((isrflags & USART_SR_TC) != RESET) && ((cr1its & USART_CR1_TCIE) != RESET))
  {
    UART_EndTransmit_IT(huart);
    return;
  }

}

开启中断。将 usart.c 中MX_USART1_UART_Init(void) 函数的

if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

改写成

    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    else
    {
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1,pUart1Rx,1);
    }
    __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_IDLE);

然后在 /* USER CODE BEGIN 1 / 和 / USER CODE END 1 */ 之间加入以下代码：

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if(huart == &huart1)
    {
        pUart1Rx++;
        uart1Size++;
        //HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1,pUart1Rx,1);
    }
}

void HAL_UART_IdleCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart);

    if(huart == &huart1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
        HAL_UART_Transmit(&huart1,uart1Rx,uart1Size,1000);
        pUart1Rx = uart1Rx;
        uart1Size=0;
    }
}
/* USER CODE END 1 */

STM32收到的数据，是这样处理的。

    HAL_UART_Transmit(huart, &RxLenHi, 1, 1000);      // 发送长度高位
    HAL_UART_Transmit(huart, &RxLenlo, 1, 1000);      //  发送长度低位
    HAL_UART_Transmit(huart, uart4Rx, uart4RxLength, 1000);    // 发送接收到的数据

参考博客——STM32 Uart 接收不定长数据

四、定时器编码器模式读取脉冲数据

1、工程配置

  • 1、设置
    在左侧 Pinout&Configuration 界面中的 Timers 下拉中点击 TIM4，然后在 TIM4 Mode and Configuration 的 Mode 中将 Combined Channels 选择为 Encoder Mode，即编码器模式。
    在这里插入图片描述
    在 Configuration 中选择 Parameter Setting 选项卡，，Counter Mode 默认为 Up，即向上计数。Counter Period 设置为 65535，即计数器周期，这是一个 16 位的自动加载寄存器，填写范围为 0~65535。Encoder Mode 设置为 Encoder Mode TI1 and TI2，即两个输入 TI1 和 TI2 都被用来作为增量编码器的接口。Polarity 默认为 Rising Edge，即为捕获上升沿。其他参数默认。

在这里插入图片描述

注意: 当 Encoder Mode 设置为 Encoder Mode TI1 and TI2 模式时，AB 两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际脉冲值的 4 倍，即四倍频。Channel1 和 Channel2 的 Polarity 参数默认是 Rising Edge，意思是在检测到上升沿的时候就触发编码器模式接口捕获 AB 相的值，并不是指只检测 AB 相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。

  • 2、创建工程
    点击 GENERATE CODE，重新生成代码。

2、工程代码

打开 MDK-ARM 工程，按下组合键 Ctrl+N（按住 Ctrl 键再按 N 键），新建一个文件，再按下组合键 Ctrl+S，文件名改为 encoder.c，保存到 MiaowLabs-DEMO 的 Src 文件夹里，接着在 MDK-ARM 工程界面左侧 Project 栏目双击 Application/User 文件夹，把 encoder.c 加进来。
双击 encoder.c 文件，把下面代码敲进去

#include "tim.h"//包含tim头文件
#include "encoder.h"

int iTim4Encoder;//存放从TIM4定时器读出来的编码器脉冲

int GetTim4Encoder(void)//获取TIM4定时器读出来的编码器脉冲
{
    iTim4Encoder = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4));//先读取脉冲数
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);//再计数器清零
    return iTim4Encoder;//返回脉冲数
｝

在这里插入图片描述
再新建一个文件 encoder.h 头文件，把文件保存到 Inc 文件夹。然后，把下面代码敲进去。

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

int GetTim4Encoder(void);//声明函数

#endif

打开 main.c 文件，在 main 函数中的 /* USER CODE BEGIN 1 / 和 / USER CODE END 1 */ 之间定义一个变量：

int iTempTim4Encoder; //临时存放从TIM4编码器接口捕获到的脉冲数据

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201202001525804.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NTRE5fQXJ0aHVy,size_16,color_FFFFFF,t_70)

在主循环 while(1) 里，把以下代码敲进去：

HAL_Delay(5000);//延时5秒
iTempTim4Encoder = GetTim4Encoder();//捕获TIM4脉冲数据
printf("TIM4定时器编码器模式捕获脉冲 = %d \n",iTempTim4Encoder);//把脉冲数据打印出来
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//翻转指示灯LED的电平

上面这段加入主循环的代码的意思，是 TIM4 定时器的编码器捕获脉冲，每隔 5 秒累计输出一次脉冲数据，通过串口显示在上位机上。

这里补充一个知识点：M 法测速，就是数固定时间内产生的脉冲数，像这里每隔 5 秒数一次累计起来的脉冲数据，就是用了 M 法测速。

代码还没写完，有一句重要的代码必须要加进去，TIM4 的编码器接口模式才会启用。我们在 main 函数的 /* USER CODE BEGIN 2 / 和 / USER CODE END 2 */ 之间加入：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);//开启TIM4的编码器接口模式

五、PWM与TB6612FNG驱动电机

STM32 与 TB6612FNG 的主要接线：

PB0 --> AIN1
PB1 --> AIN2
PA3 --> BIN1
PA4 --> BIN2
TIM3_CH1 --> PWMA
TIM3_CH2 --> PWMB

1、工程配置

  • 1、设置
    打开工程。在左侧 Pinout&Configuration 界面中的 Timers 下拉中点击 TIM3，然后在 TIM3 Mode and Configuration 的 Mode 中将 Channel2 选择为 PWM Generation CH2，并在下方的参数设置选项卡中将 Prescaler 设为 72，即预分频系数（TIMx_PSC）设为 72；Counter Period 设为 100，即计数周期（自动加载值 TIMx_ARR）设为 100；Pulse 设为 100，即占空比设置为 100%。
    回到 STM32CubeMX 软件界面，在右侧界面的芯片中分别点击 PA3、PA4，并将其配置为 GPIO_Output。在 System Core 下拉菜单中选择 GPIO，然后在左侧的 System Core 下拉菜单中选择 GPIO，然后在 GPIO Mode and Configuration 中对 PA3、PA4 引脚进行配置，GPIO output level 代表 GPIO 默认输出电平，在这里设置为低电平；GPIO mode 代表 GPIO 引脚模式，在这里设置为推挽输出；GPIO Pull-up/Pull-down 即 GPIO 上拉或下拉，在这里设置为既不上拉也不下拉；Maximum output speed 即 最大输出速度，在这里设置为低速；User Label 即用户标签，在这里将 PA3 改为 BIN1，PA4 改为 BIN2。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

  • 2、创建工程
    点击 GENERATE CODE，重新生成代码。

2、工程代码

在 main.c 中的 /* USER CODE BEGIN 2 / 和 / USER CODE END 2 */ 之间加入以下代码：

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);//开启TIM3_CH2的PWM输出
  HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);//初始化BIN1引脚为低电平
  HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);//初始化BIN2引脚为高电平
  /* USER CODE END 2 */

然后，在主循环中加入以下代码：

	ButtonScan();
if(g_iButtonState == 1)//如果按键被按下
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin);//翻转BIN1引脚电平，如果是低电平则翻转为高电平，如果是高电平则翻转为低电平
        HAL_GPIO_TogglePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin);//翻转BIN2引脚电平，如果是低电平则翻转为高电平，如果是高电平则翻转为低电平
        g_iButtonState = 0;//按键状态归0，代表松开
    }

上面这段代码的意思是，每次按下按键，左侧电机的转动方向都会更换一次，默认是全速转动（占空比 100%）。

遇到的问题

1、以CubeMX生成的代码为基础，添加用户代码

使用时发现每一次重新生成代码的时候，自己添加进去的代码就会消失不见。网上查资料发现所有用户自定义添加的代码必须在BEGIN和END之间。 还有工程配置也要修改，若是下面的没有配置，即使把代码写在了USER CODE BEGINE 中也会被覆盖。
在这里插入图片描述
2、编码器数据为什么会输出负数

如果 TI1 和 TI2 分别接电机的 A 相和 B 相的话，那么，当电机正转的时候，如下图计数器会向上计数，反转的时候会向下计数，但是向下计数并不会出现负的值，依旧是从（0-ARR）计数。
在这里插入图片描述
获取编码器脉冲的代码如下

int GetTim4Encoder(void)//获取TIM4定时器读出来的编码器脉冲
{
    iTim4Encoder = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4));//先读取脉冲数
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);//再计数器清零
    return iTim4Encoder;//返回脉冲数
｝

注意看，上面的代码 iTim4Encoder = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)); 使用了强制类型装换，把寄存器的值读出来了之后，转换成了 short 型（2 字节），范围为（-32768-32767），此时当我们把计数器的初始值设置为 0 之后，如果出现反转，它就会从 0 开始向下计数（0,65535,65534，…）但是经过强制类型转换之后就变成了（0，-1，-2，…）。

但是为什么 65535 会变成 -1 ？此时我们回到 short 的表示范围（-32768-32767），也就是说原来 int 型变量当读出来的值为 32767, 32768, 32769，…，65535，65536，65537… 的时候会因为强制转换成 short 型变量而溢出转换为 32767，-32768，-32767，…，-1，0，1 就这样不断地循环下去。所以电机反转的时候读出的数就是反方向的速度值，不需要用 65535 去减去读出的值再加上负号才可以得到方便观察的值，我们只需要运用一个强制类型转换就可以了。

3、为什么按键按下无法控制电机反转
记得在主循环里添加 ButtonScan(); 函数

总结

好多好多……冲冲冲！

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Luu1919的博客
11-11 1248
【硬件资源】 主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP
基于stm32的两轮自平衡小车2（原理篇）
01-06
该篇博客紧接接上一篇开题篇创 基于stm32的两轮自平衡小车1（模块选型篇）（鸽了好些日子了…）。该篇为原理篇，包含一些理论分析的部分，碰到一些自己可能写不好的地方直接引用了我认为很不错的参考，有些地方还没...
基于stm32两轮平衡小车源码
04-23
基于stm32两轮平衡小车源码，主要材料有3530编码电机，stm32最小系统芯片，MPU6050陀螺仪，超声波模块，电机驱动，蓝牙模块， 。
基于stm32F103的两轮自平衡小车
11-01
在电子工程领域，基于STM32F103的两轮自平衡小车是一个常见的项目，它涉及到微控制器编程、传感器应用以及动态控制系统的设计。STM32F103是意法半导体公司（STMicroelectronics）推出的一款高性能、低成本的微控制器...
基于STM32的两轮自平衡小车
06-22
【作品名称】：基于STM32的两轮自平衡小车 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【项目介绍】：基于STM32的两轮自平衡小车...
基于Stm32的两轮自平衡车完整开源项目资料
05-10
压缩包含十个文件夹资料，适用于基于Stm32的毕业设计参考。 09 - 整体图片及视频 08 - 底盘钣金3D图及加工要求 07 - 上层和中层亚克力3D图及CAD图 06 - PCB BOM表格 05 - 整体BOM表格 04 - 安卓蓝牙遥控器APK及源码 ...
直立平衡小车程序（stm32）+硬件连接+上位机调试
12-25
直立平衡小车程序（stm32）+硬件连接+上位机调试（自己写的），上位机自己用QT写的比较简陋勿喷。文件有我的实物实拍。
stm32f4平衡小车 源代码 上位机 app全套
08-28
基于STM32F407的平衡车制作，一站式服务，帮助刚入门32的朋友做个平衡车，从工程程序到相关app，及电脑上位机，以及模块指令集等
stm32f4平衡小车,基于stm32的两轮自平衡小车,C/C++
08-28
基于STM32F407的平衡车制作，一站式服务，帮助刚入门32的朋友做个平衡车，从工程程序到相关app，及电脑上位机，以及模块指令集等
从零开始速通一台多方式控制的STM32自平衡小车【1平衡小车篇】
qq_58979750的博客
06-29 1864
这个学期有个嵌入式课程设计的任务，要求用战舰V3开发板整点活出来。毫无嵌入式底子但是想搞点花头的我思来想去，最终决定搞一台多方式控制的STM32自平衡小车。整个设计可以简单的分为遥控器部分和小车部分。遥控器用的是正点原子的STM32F1战舰V3开发板；小车底盘、主控板用的是大鱼电子家的。目前已经实现：用战舰V3的按键控制；游戏手柄连接战舰V3控制；MPU6050连接战舰V3实现体感控制；键盘控制（电脑蓝牙连接小车然后键盘控制小车运动）。
基于stm32c8t6的两轮平衡小车 第二篇——原理图及CubeMx配置
withoutannoyance的博客
10-09 3386
这里最小系统版采取5V供电，这样的话它的3.3V和GND的端口就可以用来给其它模块供电，就不需要在面包板上引出来了，也可采用3.3v供电，同时还要注意最小系统版上的usb接口仅仅用来供电，不具备程序烧录的功能，烧录程序用其侧边的四个sw口。这是硬件I2C，网上都说stm32的硬件I2C存在Bug，不过我没有遇到，如果你不想使用硬件I2C，也可以不用设置，可以通过软件模拟I2C的通信功能，这个具体的可以去从原子哥的MPU6050的教程，我两个都尝试过，都OK的。选择对应的芯片型号，双击就可以创建工程。
基于stm32的平衡小车
qq_51643989的博客
06-30 6023
基于stm32的平衡小车
HAL库版STM32双轮自平衡车(二) ——— CubeMX的配置、原理图接线、物料准备
想要亿只独角兽的博客
08-29 8408
本文介绍了CubeMX的相关配置，物料，接线以及其中要注意的“大坑”，之后也就是下一篇文章重点介绍HAL库版代码的编写以及实现。
小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-1
qq_41735476的博客
03-13 1280
小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-1
stm32 kiel两轮自平衡小车源代码
04-30
本文告诉你如何通过使用STM32和Kiel开发环境打造一个两轮自平衡小车，并提供相应的源代码。 我们选择STM32F103C8T6作为主控芯片，并采用了MPU6050作为陀螺仪和加速度计。 我们需要将两个直流电机连接到STM32的PWM输出引脚，同时还需要连接MPU6050传感器。在此基础上，我们可以通过使用PID控制算法来实现小车的自平衡。 源代码部分实现了基本功能。两轮小车能够在线平衡，同时可以进行前进、后退、左右移动等基本操作。代码中实现了PID控制算法，并通过PWM输出给直流电机提供电压，最终实现小车的运动。 但是该代码的实现还有一些缺陷。首先，小车在遇到台阶或者不平地形情况下容易倾斜，难以保持平衡。其次，小车在处理摄像头图像时，速度较慢，响应也不够灵敏。 总的来说，该源代码是一个初步探索，并存在一定的问题。因此，我们需要继续优化代码，进一步提高小车的表现。
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