平衡小车学习总结（1）----------------硬件

        零零散散花了一个月的时间来复现平衡小车，回想起来好像脑袋空空，仅仅是为了复现而没有深究其中的原理，故准备写一些文字总结一下，使学有所得。

1.硬件平台:

轮趣科技STM32两轮平衡小车

主控stm32f103c8t6

2.硬件原理：

        2.1 MPU6050

        MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件，内置了运动融合引擎，用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费电子设备。它内置一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计、一个数字运动处理引擎（DMP）以及用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 端口（常用于扩展磁力计）。当辅助 I2C 端口连接到一个三轴磁力计，MPU6050 能提供一个完整的九轴融合输出到其主 I2C 端口。

        对于传统的惯性陀螺仪，主要指的是机械式的陀螺仪，其原理为角动量守恒原理。在本次学习中用到的是微机电系统（Micro electro mechanical Systems）陀螺仪，简称MEMS陀螺仪。主要想记录的也是它的内部构成与原理。

        插一嘴，MEMS是一种加工工艺，根据产品需要在各类衬底（硅衬底，玻璃衬底，石英衬底，蓝宝石衬底等等）制作微米级微型结构的加工工艺，陀螺仪是其中一种应用。

        MEMS陀螺仪是利用科里奥利力的原理（当动系相对于静系有平动与旋转的复合运动时，此时产生一个方向垂直于相对速度方向的力与加速度）。

Fc=2mv×ω

其中， m为物理质量，v是径向速度，ω 为旋转角速度。

         陀螺仪内部，质量块以一定的频率做来回径向运动。当外加角速度到陀螺仪上时就会产生科里奥利加速度，使内部梳状结构一部分发生偏转，改变了内部梳状结构间的间距，从而改变电容，测量出转角。

    

    2.2 TB6612

         TB6612FNG是一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机。

        这里主要记录MOSFET-H桥结构的原理与特点。

        H桥是一个典型的直流电机控制电路，由4个三极管组成，上管为PMOS,下管为NMOS。

P型MOS管在栅极G为低电平时导通，高电平时关闭。

N型MOS管在栅极G为高电平时导通，低电平时关闭。

H桥运行过程

        t1时刻左侧全部栅极接低电平，右侧全部栅极接高电平，此时左对角线上的MOS导通，电流由左上流至右下，驱动电机转动。

        t2时刻左上栅极接高电平使其闭合，右侧不变，准备进入死区时间。

        t3时刻左下栅极接高电平使其导通，右侧不变，进入死区时间。

        t4时刻左下栅极接低电平使其导通，右侧不变，准备退出死区时间。

        t5时刻恢复左上PMOS的导通状态，右侧不变，使电机继续同方向转动。

         死区时间：可有效地避免延迟效应所造成的一个桥臂未完全关断，而另一桥臂又处于导通状态，避免直通炸模块。

        具体对电机的控制方式见下文：

电机控制-H 桥电路 控制方式简单解析_簡然的博客-CSDN博客_h桥控制