STM32平衡车二次学习记录

功能配置

编码器

编码器作为一个读取电机的位移的传感器，对应的引脚GPIO要设置成浮空输入。
通过STM32的定时器输入捕获,实现数据的读取

1.编码器读取电机速度的原理，通过编写的Read_Speed函数，单位周期内读取的位移值即为该时刻的速度，即每次读取完赋给另一个变量之后，需要将定时器捕获的值清零
2.编码器级数的原理以及程序配置的流程：①时钟配置，GPIO和定时器的时钟②GPIO引脚配置，设置为输入模式③定时器的时基单元，不分频④配置输入捕获单元（滤波器和极性）

后两个参数是极性选择，上升沿表示不反相，下降沿表示反向。

通过（上升沿，下降沿），（高电平，低电平）两组的状态组合进行区分正转还是反转。

TB6612驱动

驱动原理和L298N类似，两个电机，每个电机各有两个方向引脚如：1，0正转；0，1反转；这样。一共四个AIN1.AIN2;BIN1,BIN2。（PB12,13,14,15）方向确定之后，将PID调整过的一个脉冲值，使用定时器的PWM输出比较功能，在程序中是使用定时器一的通道一和通道四(PA8,11)，输出相应的脉冲

平衡车PID算法

1.KP就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，kP越大，调节作用越激进，kP调小会让调节作用更保守。
2.KD控制作用，让被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于“阻尼”的作用。kD参数越大，向速度相反方向刹车的力道就越强。
3.对于下面这种情况：天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等了。需要引入KI积分调节。
P兄这样想：我和目标已经很近了，只需要轻轻加热就可以了。
D兄这样想：加热和散热相等，温度没有波动，我好像不用调整什么。作为一个人，根据常识，我们知道，应该进一步增加加热的功率。可是增加多少该如何计算呢？设置一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。
I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值

速度环PI控制

速度环输入：1.给定速度2.速度反馈
输出：角度值（直立环的期望角度）
选择PI的原因：由于电机的死区或者是滑动，电机的振动，需要减小静差。正反馈

直立环PD控制

直立环输入：1.给定角度2.角度反馈
输出：PWM（直接控制小车）
控制量：角度
比例:提高响应速度，减小静差。
积分项:消除稳态误差。
微分项:减小震荡以及超调。