室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计

目录：

0 引言

1 人形机器人对室内家政服务任务的结构化

1.1人形机器人在室内家政服务中的比较优势

1.1.1 人形机器人拟人性的7个维度

1.1.2 拟人性在室内家政服务工作中的比较优势

1.1.3 潜在的重要用户：宠物爱好者

1.2 居所室内环境的特征与结构化

1.2.1 室内空间的物理参数友好

1.2.2 居所具备较好的结构化潜力

1.2.3 居所结构化的思路

1.3 基于任务对象结构化程度的室内家政任务分类

1.3.1 面向结构化/准结构化对象的基础家政任务

1.3.1.1 使用自动化终端设备的基础家政任务

1.3.1.2 基于局部结构化被动平台的基础家政任务

1.3.1.3 基于局部准结构化被动容器的基础家政任务

1.3.1.4 操作局部结构化被动运动部件的基础家政任务

1.3.2 面向非结构化对象的复杂家政任务

2 人形机器人执行基础家政任务过程中的技术要点

2.1 入户初始化：参数化标定居所内的对象

2.1.1 居所参数初始化

2.1.2 任务对象参数初始化

2.1.3 居室子区域、任务对象图像的初始化

2.2 人形机器人执行一次任务的技术过程推演：用洗衣机洗衣服

2.2.1 过程推演

2.2.2 技术要点：充分运用居所基础信息表

2.2.3 技术痛点：实时更新居所基础信息表

2.3 人形机器人入户服务的最大痛点：安全性

2.3.1 自主行动导致安全风险

2.3.2 被动干扰导致安全风险

2.3.3 意外跌倒导致安全风险

2.3.4 部件失能导致安全风险

3 深入应用FPGA的室联人形机器人控制系统框架设计

3.1 设计思路

3.1.1 将部分感知设备移到各居室的天花板

3.1.2 将部分算法、管理子系统卸载到外置机箱

3.1.3 添加语音收发模块、用于连接居家口语大模型服务器的通信接口

3.2 系统框图

3.3 室联感知子系统（浅蓝色）

3.4 室联运算子系统（红色）

3.4.1 人形机器人内置运算二级子系统

3.4.2 人形机器人外置运算二级子系统

3.4.3 射频通信二级子系统

3.5 多 “人” 协作模式

3.6 语音收发子系统（含大模型下传指令解析功能）（棕色）

3.7 关于居家口语大模型的服务器、预训练语料

4 结语

声明：

1 本文篇幅较长（正文一万一千字），各节内容的独立性较强，建议读者根据目录以及自己的兴趣选阅。

2 本文由笔者（并非人形机器人业内人士）在多方学习的基础上独立创作。限于检索资料的范围，除了特殊声明之处，笔者不声称所述技术思想是本人原创。任何先于本文公开发布的、与本文部分内容相同或相近的技术信息的原创者，享有更优先的知识产权。

3 请读者从实用主义的角度看待本文所述技术思想，若有想法/问题/质疑，欢迎留言、私信、微信（见文末）交流。

正文：

0 引言

近期关于人形机器人应用场景的讨论非常热烈，反对者的观点是：

人形机器人由于工作在非结构化场景中、处理非结构化任务、需要应对突发情况、当前尚未深入研究其安全性及对策、内部有效容积小且分成几块、很多情况下可以由AGV/轮足车+机械臂（例如波士顿动力的stretch）予以替代等因素，在几年之内不可能找到适合的应用场景。

笔者的本行是底层技术（FPGA应用研发），但自2017年起一直关注机器人、人形机器人领域，近期在知乎发布了两篇技术文档：林伟：在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（版本A）（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）（参考资料1）、林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）（参考资料2），并将其在业内广为推介。

本文拟就上述观点阐述一些应对思路，进而以此为基础，结合上述两篇技术文档提出一个进阶技术方案，以期协助人形机器人行业的潜在投资者理清思路、看到希望，促进更多资源投入到本文关注的技术领域，助力人形机器人尽快走向实用。

基本思路：

人形机器人的根本特征是拟人性，拟人性导致的亲和力使其适合用于室内家政服务。

室内家政服务的环境、任务对象具备一定程度的结构化特征，导致将人形机器人应用于这一场景在技术上具备可行性。

以居所基础信息表为核心将居所及其内部家具、家电在宏观层面上参数化，从而将人形机器人的非结构化宏观任务切分为更易实现的局部子任务。据此举例、梳理将人形机器人应用于室内基础家政服务过程中的技术要点，提供参考流程。

针对入室服务的高安全性需求，借鉴车路协同汽车自动驾驶系统将大量传感器布置在路侧以提供全局视野、用路侧运算模块分担车侧的算力与功耗压力的思路，提出了室联人形机器人的概念，基于这一概念对在人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计进行了升级。

在框架设计中增加了语音收发子子系统，就居家口语大模型的部署方式及其安全性提供了参考意见。

[本文用居所指代整套房子；用居室指代房子中的一个房间，包括门厅、厨房、洗手间等]

1 人形机器人对室内家政服务任务的结构化

1.1人形机器人在室内家政服务中的比较优势

1.1.1 人形机器人拟人性的7个维度

拟人性，是人形机器人区别于其他类型机器人的根本特征。

笔者于2021年1月在知乎发布了文章（以下称之为参考资料3），其中将 “拟人性” 划分为6个维度，本文取其中的5个：身体结构像人、可见器官像人、运动模式像人、动作姿态像人、交流内容像人，再添加2个维度 -- 面部表情像人、安全性像人。

1.1.2 拟人性在室内家政服务工作中的比较优势

如众多网络文章中述及的，人类的生活环境（尤其是居家环境）是针对人类的身体特征而设计的，身体结构、运动模式像人的人形机器人在家政服务应用场景下较非人形机器人更具适应性。

进而，当一个人形机器人在拟人性的上述7个维度都做得很像人（以下称之为 “高拟人度人形机器人”），对于一部分人类个体来说，它将不再是一个冷冰冰的工具，更像是一个同类、一个服务人员，从而更具亲和力。

这种亲和力，是高拟人度人形机器人在服务这类人的细分市场中相对于非人形机器人的