DBC文件解析及CAN通信矩阵

一般的 DBC 文件中包含了如下的8种信息：
1、版本与新符号
2、波特率定义
3、网络节点的定义
4、报文帧的定义
5、信号的定义
6、注解部分
7、特征部分
8、数值表部分

VERSOIN ""			//版本信息，为空，也可以自定义

NS_:				//NS为 new symbol 的缩写，后面紧跟着一堆ns，一般是创建dbc时自动生成，不用太关心
	NS_DESC_
	CM_
	BA_DEF_
	BA_
	VAL_
	CAT_DEF_
	CAT_
	FILTER
	BA_DEF_DEF_
	EV_DATA_
	ENVVAR_DATA_
	SGTYPE_
	SGTYPE_VAL_
	BA_DEF_SGTYPE_
	BA_SGTYPE_
	SIG_TYPE_REF_
	VAL_TABLE_
	SIG_GROUP_
	SIG_VALTYPE_
	SIGTYPE_VALTYPE_
	BO_TX_BU_
	BA_DEF_REL_
	BA_REL_
	BA_DEF_DEF_REL_
	BU_SG_REL_
	BU_EV_REL_
	BU_BO_REL_
	SG_MUL_VAL_

BS_:[baudrate:BTR1,BTR2];			
//波特率设置，BS_为关键字，其中[]中为可选部分

BU_:Nodename1 Nodename2 Nodename3 ……			
//网络节点定义，其中Nodename为网络节点名字，用户自定义，名字需要唯一性

BO_ MessageId MessageName: MessageSize Transmitter			
//报文帧定义，其中 
		MessageId 为10进制表示的报文ID，类型为longlogn型，即CAN ID
		MessageName 报文的名字，与C语言命令规范相同
		MessageSize 报文数据段字节数
		Transmitter 该报文的网络节点，如果该报文没有指定发送节点，则该值需设置为”Vector__XXX”

SG_ SignalName (SigTypeDefinition) : StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor,Offset) [Min|Max] Unit Receiver
//信号的定义，SG_为关键字，表示信号，其它字段含义如下：
	SignalName (SigTypeDefinition) 表示该信号的名字 和 多路选择信号的定义
		SigTypeDefinition是可选项，有3种格式：
				a> 空
				b> M 表示多路选择器信号
				c> m50 表示被多路选择器选择的信号，50表示当‘M’定义的信号的值等于50的时候，该报文使用此通路
	StartBit|SignalSize 表示该信号的起始位及信号长度
	ByteOrder 表示信号的字节顺序：0代表Motorola格式，1代表Inter格式
	ValueType 表示该信号的数值类型：+表示无符号数，-表示有符号数
	Factor,Offset 表示因子，偏移量；这两个值用于信号的原始值与物理值之间的转换。 转换公式：物理值=原始值*因子+偏移量
	Min|Max 表示该信号的最小值和最大值，即指定了该信号值的范围；这两个值为double类型
	Unit 表示该信号的物理单位，为字符串类型
	Receiver 表示该信号的接收节点(可以是多个节点)；若该信号没有指定的接收节点，则必须设置为” Vector__XXX”
	举例：SG_ S_Check : 45|10@0+ (0.00625,0) [0|160] "M" EL3160,ESC

CM_ Object MessageId/NodeName “Comment”  
	//注解信息，其它字段含义：
			Object 表示注解的对象类型，可以是节点“BU_”、报文“BO_”、消息”SG_”
			MessageId/NodeName 表示进行注解的对象，若前面的对象类型是信号或者报文，则这里的值应为报文的ID(10进制数表示)；若前面的对象类型为节点，则这里的值应为节点的名字
			Comment 表示进行注解的文本信息

与特征(属性)的Tag一共有三条，如下：
BA_DEF_ Object AttributeName ValueType Min Max;		
	//1. 特征名称类型定义，其它字段含义：
			Object 特征类型，可以是BU_(节点特征定义)、BO_(报文特征定义)、SG_(信号特征定义)、空格(项目特征定义)
			AttributeName 特征名称(C语言变量格式)
			ValueType 特征值类型(只能是十进制、十六进制、浮点数、枚举、字符5种类型)
			Min Max 数值类型这里出现范围，枚举类型这里是枚举值，字符类型，这里是空
															
BA_DEF_DEF_ AttributeName DefaultValue;				
	//2. 特征默认值定义，其它字段含义：
			AttributeName 特征名称
			DefaultValue 该特征的默认设置值
															
BA_ AttributeName projectValue;						
	//3. 特征项目设置值定义，其它字段含义如下：
			AttributeName 特征名称
			projectValue 该特征的设置值

VAL_ MessageId SignalName N “DefineN” …… 0 “Define0”;		
	//数值表部分，其它字段含义如下：
			MessageId 表示该信号所属的报文ID(10进制数表示)
			SignalName 表示信号名
			N “DefineN” …… 0 “Define0” 表示定义的数值表内容，即该信号的有效值分别用什么符号表示

通信矩阵的填写是根据DBC文件中 SG_ 所定义的信号规则来填充的。

填格子的方式分为Intel和Motorola两种：
Intel格式也即小端，MSB存放在高字节单元，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自上而下填充。

Motorola格式也即大端，MSB存放在低字节单元，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自下而上填充。