【AUTOSAR-CP-CAN-1】DataBase for Can——深入理解 DBC 通信矩阵

肥羊也

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分类专栏： AUTOSAR-CP-CAN/LIN 文章标签：嵌入式硬件 autosar CAN DBC c语言

于 2022-08-04 14:02:04 首次发布

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0. 简介

DBC（CAN DataBase Container）是一种用于描述 Controller Area Network（CAN）通信协议的文件格式，它是行业内广泛认可的标准格式。DBC 文件是用 ASCII 码表示的文本文件，其中包含了与 CAN 通信相关的信息，包括 CAN 消息、信号、节点、周期性消息等。以下是对DBC文件的粗略介绍：（关键核心内容为黑体）

CAN 消息定义：DBC 文件中定义了每个CAN消息的ID、周期、发送节点等信息。消息ID是CAN消息的唯一标识符，用于区分不同的CAN消息。周期是指CAN消息的发送周期，用于描述CAN消息的发送频率。发送节点是指发送该CAN消息的ECU节点。
CAN 信号定义：DBC 文件中还定义了每个CAN消息中包含的信号。信号是CAN消息的数据部分，表示特定的物理量或状态。对于每个信号，DBC文件中定义了它的名称、位数、数据类型、单位、缩放因子等信息，以及信号在CAN消息中的起始位和结束位。
节点定义：DBC 文件中描述了参与CAN通信的节点，即ECU（Electronic Control Unit）。每个节点都有唯一的名称和地址，用于标识不同的ECU。
通信矩阵：DBC 文件就是一个通信矩阵。描述了不同节点之间的通信关系。它指定了哪个节点可以发送哪个CAN消息，以及哪个节点可以接收哪个CAN消息。
周期性消息和定时触发消息：DBC 文件中可以定义周期性消息和定时触发消息。周期性消息是按照一定周期发送的消息，而定时触发消息是在特定事件触发时发送的消息。
协议版本：DBC 文件中还包含了对文件本身的描述，如文件格式版本、协议版本等信息。

消息、信号、节点的定义基本组成了整个通信矩阵。换言之，这就是 DBC 文件的核心。即，DBC 存在的意义就是为了描述各个节点之间的通信报文及其具体的信号。

DBC 文件是一种非常灵活和可扩展的文件格式，它使得开发人员可以轻松地组织和管理与CAN通信相关的信息，并在不同的CAN通信工具和软件之间进行无缝的集成和交换。由于其广泛应用和行业认可，DBC 文件已成为CAN通信协议描述的主流文件格式，被广泛用于汽车电子系统的开发、测试和集成过程。

行业内广泛使用 DBC（CAN DataBase Container）文件格式。 DBC 文件格式是由 Vector Informatik GmbH（维克托信息技术有限公司）创建和推广的。Vector 是一家德国的汽车电子技术公司，专注于开发和提供汽车电子系统的工程工具和解决方案。他们在汽车领域拥有广泛的经验，并在 AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）标准制定过程中发挥了重要作用。

DBC 文件格式是行业内广泛认可和采用的标准格式，用于描述和存储与 CAN 通信相关的信息。它包含了 CAN 消息和信号的定义、布局、周期等信息，以及与 CAN 通信相关的节点和网络配置。DBC 文件是一种文本文件，使用 ASCII 码表示，这使得它易于编辑和分享。

由于 DBC 文件格式的广泛认可和行业应用，几乎所有主流的 CAN 通信工具和软件都支持 DBC 文件的导入和导出。它成为了CAN网络开发和集成过程中的标准文件格式，使得开发人员能够方便地组织和管理与CAN通信相关的信息，实现数据解析和配置，并在不同的工具和系统中进行无缝的集成和交换。

1. 基本理解

1.1 DBC文件的结构

DBC文件是一个用ASCII码表示的文本文件，其内容按照一定规则进行组织。一个典型的DBC文件由多个部分组成，每个部分都以关键字开始，后面跟着相应的定义信息。以下是一个简化的DBC文件结构示例：

VERSION "1.0"
NS_ :
BU_: ECU1 ECU2 ECU3 ;
BO_ 1234 CANMessage1: 8 ECU1
 SG_ Signal1 : 0|16@1+ (1,-1) [0|100] "V" ECU1 ;
BO_ 5678 CANMessage2: 4 ECU2
 SG_ Signal2 : 0|8@1+ (0,1) [0|100] "A" ECU2 ;
CM_ SG_ 1 "Signal1" ECU1;
CM_ SG_ 2 "Signal2" ECU2;

其中，VERSION 行表示DBC文件的版本信息。NS_ 行用于定义命名空间，BU_ 行定义了参与CAN通信的节点（ECU）。BO_ 行定义了一个CAN消息，包括CAN消息的ID、长度和发送节点。SG_ 行定义了一个CAN消息中的信号，包括信号的名称、起始位、长度、数据类型等。CM_ 行用于指定信号与节点的关联关系。

1.2 CAN消息的定义

在DBC文件中，CAN消息是通信的基本单位。每个CAN消息由一个消息ID（Message ID）唯一标识，用于区分不同的CAN消息。CAN消息还包含了消息的长度、发送节点等信息。以下是一个CAN消息的定义示例：

BO_ 1234 CANMessage1: 8 ECU1

其中，BO_ 是CAN消息定义的关键字，1234是CAN消息的ID，CANMessage1是消息的名称，8表示消息的长度（单位是字节），ECU1是发送该CAN消息的节点。

1.3 信号的定义

CAN消息中的信号是消息的数据部分，表示特定的物理量或状态。每个信号由一个名称唯一标识，还包括了信号的起始位、长度、数据类型、单位等信息。以下是一个信号的定义示例：

 SG_ Signal1 : 0|16@1+ (1,-1) [0|100] "V" ECU1 ;

其中，SG_ 是信号定义的关键字，Signal1是信号的名称，0是信号的起始位，16是信号的长度（单位是位），1是信号的因子（即缩放因子），-1是信号的偏移量，[0|100]是信号的物理范围，"V"是信号的单位，ECU1是发送该信号的节点。

1.4 节点和通信矩阵

在DBC文件中，节点表示参与CAN通信的ECU（Electronic Control Unit）。可以使用BU_关键字定义节点，并将节点与相应的CAN消息和信号进行关联。通信矩阵描述了不同节点之间的通信关系。以下是节点和通信矩阵的定义示例：

BU_: ECU1 ECU2 ECU3 ;
CM_ SG_ 1 "Signal1" ECU1;
CM_ SG_ 2 "Signal2" ECU2;

其中，BU_ 是定义节点的关键字，ECU1、ECU2和ECU3是节点的名称。CM_ 是定义通信矩阵的关键字，SG_ 1表示关联信号Signal1，"Signal1"是信号的名称，ECU1是发送该信号的节点。

1.5 周期性消息和定时触发消息

DBC文件中可以定义周期性消息和定时触发消息。周期性消息是按照一定周期发送的消息，而定时触发消息是在特定事件触发时发送的消息。以下是周期性消息和定时触发消息的定义示例：

BA_DEF_ SG_ "GenMsgCycleTime" INT 0 65535;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 1234 100;
BA_DEF_ SG_ "GenMsgStartDelayTime" INT 0 65535;
BA_ "GenMsgStartDelayTime" BO_ 5678 500;

其中，BA_DEF_ 是定义属性的关键字，SG_ "GenMsgCycleTime"是定义信号GenMsgCycleTime的周期性属性，INT表示数据类型为整数，0和65535分别是属性的最小值和最大值。BA_ 是定义属性关联的关键字，"GenMsgCycleTime"是信号GenMsgCycleTime的周期性属性名称，BO_ 1234 100表示与消息ID为1234的消息关联，并设置周期为100毫秒。

1.6 dbc 的使用

除了手动编辑DBC文件外，还有一些工具可以将DBC文件转换为JSON格式（dbc2json），或者将JSON文件转换为DBC格式（json2dbc）。JSON格式可以更便于处理和解析，特别适用于与其他工具和系统的集成。

主流的配置工具，Vector 的导入 DBC 后常常和 ARXML 有关系。在Vector的工具中，DBC（CAN DataBase Container）和ARXML（AUTOSAR XML）文件都与汽车电子系统中的通信协议和通信配置有关，但它们服务于不同的领域和标准。

DBC 文件：DBC文件是Vector CANoe和CANalyzer等CAN网络开发和分析工具中用于描述Controller Area Network（CAN）通信协议的文件格式。它主要用于描述CAN消息、信号、节点、通信矩阵等信息，用于CAN通信网络的开发、测试和分析。DBC文件广泛应用于CAN网络的配置和数据解析，使得开发人员能够更方便地进行CAN通信的开发和测试。
ARXML 文件：ARXML文件是Vector CANdelaStudio和CANdelaFlash等AUTOSAR开发工具中使用的文件格式。AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）是一种开放式的汽车软件架构标准，旨在提高汽车电子系统的可重用性和可扩展性。ARXML文件用于描述AUTOSAR软件组件（SWC）的配置和通信协议，其中包括ECU配置、网络描述、通信矩阵、接口描述等信息。ARXML文件以XML格式表示，它的结构更加复杂，可以包含更多关于AUTOSAR软件架构的信息。

区别和联系：

DBC和ARXML文件都涉及到汽车电子系统的通信配置，但它们在不同的领域和标准中使用。DBC文件主要用于描述CAN通信协议，适用于传统的CAN网络开发和测试。而ARXML文件则是AUTOSAR标准下的一部分，用于描述AUTOSAR架构中的软件组件和通信配置。在AUTOSAR开发中，ARXML文件描述了ECU的配置、软件组件的接口和通信，可以用于生成AUTOSAR应用软件并支持其配置和集成。

虽然DBC和ARXML文件在不同的工具和标准中使用，但它们在整个汽车电子开发过程中共同发挥着重要的作用。DBC文件用于传统CAN网络的开发和测试，而ARXML文件用于支持AUTOSAR架构下的软件组件配置和通信配置，促进了汽车电子系统的标准化和可重用性。

1.7 总结

DBC文件是一种用于描述CAN通信协议的行业标准文件格式，它提供了对CAN消息、信号、节点、通信矩阵等信息的定义和管理。通过DBC文件，开发人员可以更高效地组织和管理CAN通信相关的信息，实现数据解析和配置，并在不同的CAN通信工具和软件之间进行无缝的集成和交换。它是实现CAN通信系统开发、测试和集成的重要工具，为汽车电子系统的开发和应用带来了便利与效率。

2. 更多细节

2.1 NS_

版本与新
波特率 BS_:[baudrate:BTR1,BTR2]

2.2 BU_ 网络节点定义

BU_表示网络节点 BU_:Nodename1 Nodename2 Nodename3 ……

2.3 BO_ 报文帧定义

BO:CANId MessageName: MessageSize Transmitter

MessageSize 表示该报文数据域字节数
Transmitter 发送该报文的网络节点, 如果该报文没有指定发送节点, 则该值需设置为” Vector__XXX”

2.4 SG_ Signal 信号定义

SG_ SignalName : StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor,Offset) [Min|Max] Unit Receiver

StartBit、 SignalSize 信号起始位、信号长度
ByteOrder 表示信号的字节顺序: 0代表Motorola格式, 1代表Intel格式
- Intel\小端编码: 信号在一个字节内, msb 在字节高位, lsb 在字节低位; 跨字节时, msb 在高字节高位，lsb 在低字节低位, 顺序的
- Motorola\大端编码: 信号在一个字节内, msb 在字节高位, lsb 在字节低位; 跨字节时, msb 在低字节高位，lsb 在高字节低位，逆序的
ValueType 表示该信号的数值类型: +表示无符号数, -表示有符号数
Factor 表示因子, Offset 表示偏移量; 这两个值于该信号的原始值与物理值之间的转换。转换: 物理值=原始值*因子+偏移量;
Min|Max 表示该信号的最小值和最大值, 即指定了该信号值的范围; 这两个值为double类型
Unit 表示该信号的单位, 为字符串类型
Receiver 表示该信号的接收节点; 若该信号没有指定的接收节点, 则必须设置为“Vector__XXX”*

2.4.1 编码补充-Bit Numbering

对于一个十进制数8，其二进制1000，

lsb0 编号：最低有效位 lsb 地址为 0 开始的编码，即 msb first，对于二进制数 1000，编号为 bit3 bit2 bit1 bit0
msb0 编号：最高有效位 msb 地址为 0 开始的编码，即 lsb first，对于二进制数 1000，编号为 bit0 bit1 bit2 bit3

lsb0
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
msb0
bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 bit6 bit7

Can DBC 和 Autosar ARXML，它们都采用的是 lsb0 的 bit numbering。

2.4.2 编码补充-Endianness

大小端编码都不影响一个字节内的数据位置，改变的是跨字节时数据的前后排列关系。

字节内始终采用 lsb0，即，信号高有效位在字节内的高位, 信号低有效位在字节内的低位。

对于数据 0x1234，二进制为 0001 0010 0011 0100，高字节为 0x12，低字节为 0x34。msb 为 0001 的首个 0， lsb 为 0100 的最后一个 0。

Intel\小端：从 lsb 开始延地址增加方向顺序排列，直到排到 msb
在这里插入图片描述

Motorola\大端：在 msb0 视图下，从 msb 开始延地址增加方向顺序排列，直到排到 lsb
在这里插入图片描述

2.4.3 lsb0 + motorola 计算公式

bit 从 lsb0 转换到 msb0（或 msb0 转换到 lsb0）：b = b - (b % 8) + 7 - (b % 8)

b - (b % 8) 相当于只取 b 的 3 位之前的数字，得到 b 的字节地址
7 - (b % 8) 相当于 b 的后 3 位和 7 做异或运算，因为 7 是3位二进制数中最大的数，设属于 [0, 7] 的任何数为 x，7 - x = y，因为 7 是全 1，所以 y 和 x 一定没有重合的 1，所以 x ^ y = 7，因为 x + y = 7，因此这步可以成为异或操作。在 8 位的情况下，每个位的编码 0 - 7，lsb0 和 msb0 标号的同一个位置，相加永远为 7。整步可以优化为 b ^ 0x7u。
相加得到结果

msb0时，从 lsb 转换到 msb：

b = b + 1 - length

msb0时，从 msb 转换到 lsb：

b = b + length - 1

从 lsb0 的 msb 转换到 lsb0 的 lsb：

b = b - (b % 8) + 7 - (b % 8)
b = b + length - 1
b = b - (b % 8) + 7 - (b % 8)

2.4.4 lsb0 + intel 计算公式

lsb -> msb：b = b + Length - 1
msb -> lsb：b = b - (Length - 1)

2.5 CM_ 注解、注释

CM_ Object CANId/NodeName SignalName “Comment”

Object 表示注解的对象，可以是节点 BU_ 报文 BO_ 消息 SG_
CANId/NodeName 表示进行注解的对象, 若前面的对象类型是信号或者报文, 则这里的值应为报文的ID(10进制数表示); 若前面的对象类型为节点，则这里的值应为节点的名字；
SignalName 报文ID 后跟信号名字，表示对信号的注释
“Comment” 注释内容