【ROS调试工具】plotjuggler

系统环境

ubuntu20.04+ROS(noetic)

安装

sudo apt-get install ros-noetic-plotjuggler-ros

使用

在需要播放bag包的情况下，需要启动roscore（如果只是看数据不需要roscore）

roscore

启动plotjuggler

rosrun plotjuggler plotjuggler

加载bag包

选择需要加载的话题内容

选择rosbag play过程中需要发布的话题（注意ROS Topic Re-Publisher需要选中，之后再点击右侧的设置按钮选择需要发布的话题）

点击播放之后可以在终端中echo到播放的话题

右下角可以设置播放的速度，其它功能可以自己尝试探索

【注】对于分析数据，有时候需要将线型设置为dots，否则有些数据丢帧的地方会看不出来