ROS软件包编译：解决编译顺序导致某些软件包需要单独编译

参考：【ros】2.ros的xx.msg编译_ros 单独编译msg-CSDN博客

CMAKE之add_dependencies使用_BeanGuohui的博客-CSDN博客

1.CMakeLists.txt中修改：

# find_package中增加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs  
  …… # 其它依赖的软件包
  message_generation # 新增
)

# 打开generate_messages的注释
generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    …… # 其它依赖的软件包
)

#catkin_package中增加message_runtime
catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS
  std_msgs
  …… # 其它依赖的软件包
  message_runtime # 新增
)

#如果使用了add_executable，需要增加一句话告诉CMake在构建你的项目时先构建生成消息、服务等目标
add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) # 新增

2.package.xml中修改

#补充依赖的软件包
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
    ……
    
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
    ……

  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  ……

#新增

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.如果以上操作无法解决

删掉CMakeLists.txt和package.xml，使用catkin_create_pkg重新生成后，再将上面的新增内容补充到新生成的CMakeLists.txt和package.xml中

catkin_create_pkg <功能包名> <依赖包1> <依赖包2> <依赖包3,4,5>