自动驾驶传感器标定 | 开源工具及论文算法总结

作者 | eyesighting  编辑 | 汽车人

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/626318467?

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1前言

传感器标定和时间同步是整个ADAS系统的基础。

传感器标定多维度思考：

传感器标定：内参标定、外参标定、畸变矫正，数据质量评估与调教、时间授时/同步、数据时空补偿、空间布置与校核。

传感器类别：Camear、夜视Cam、鱼眼Cam、Lidar、USR、Radar、IMU、GNSS、RTK、INS。

标定链路：车辆/车轮-IMU-GNSS/RTK-Lidar-Camera、Radar，USR。

标定场景：在线标定、离线标定，售后标定、产线标定，研发标定、数采标定、真值标定。

标定方法：有目标、无目标，传统方法、神经网络。

标定模型：工具、软件、工序、设备，时序模型、时空模型、误差模型。

对传感器标定相关的开源工具、开源论文算法做了汇总、学习、总结。

2一、开源工具

OpenCalib

主页：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

ApolloCalib

主页：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/calibration

AutowareCalib

主页：https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_utilities/tree/master/autoware_camera_lidar_calibrator

LivoxCalib

主页：https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration

MatlabCalib

主页：https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

PJLabCalib

主页：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

Teri4Calib

主页：https://github.com/tier4/CalibrationTools

3二、论文算法

ACSC

题目：ACSC: Automatic Calibration for Non-repetitive Scanning Solid-State LiDAR and Camera Systems

名称：ACSC：非重复扫描固态激光雷达和相机系统的自动校准

论文：https://arxiv.org/abs/2011.08516

代码：https://github.com/HViktorTsoi/ACSC

BabelCalib

题目：BabelCalib：校准中央相机的通用方法

名称：BabelCalib: A Universal Approach to Calibrating Central Cameras

论文：https://arxiv.org/abs/2109.09704

代码：https://github.com/ylochman/babelcalib

CalibNet

题目：CalibNet: Geometrically Supervised Extrinsic Calibration using 3D Spatial Transformer Networks

名称：CalibNet：使用 3D 空间变换器网络的几何监督外部校准

论文：https://arxiv.org/abs/1803.08181

工具：https://github.com/epiception/CalibNet

主页：https://epiception.github.io/CalibNet/

CamLidarCalibTraget

题目：Improvements to Target-Based 3D LiDAR to Camera Calibration

名称：基于目标的 3D LiDAR 相机校准的改进

论文：https://arxiv.org/abs/1910.03126

工具：https://github.com/UMich-BipedLab/extrinsic_lidar_camera_calibration

CamLidarExtCalibLinePlane

题目：Automatic Extrinsic Calibration of a Camera and a 3D LiDAR using Line and Plane Correspondences

名称：使用线和平面对应的相机和3D激光雷达的自动外部校准

论文：https://www.cs.cmu.edu/~kaess/pub/Zhou18iros.pdf

工具：https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

CamLidarExtCalibMegviiRobot

题目：Extrinsic calibration of a camera and laser range finder (improves camera calibration)

名称：相机和激光测距仪的外部校准（改进相机校准）

论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/1389752

工具：https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool

CamLidarExtCalibPolygon

题目：Extrinsic Calibration of Lidar and Camera with Polygon

名称：多边形激光雷达和相机的外部标定

论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/8665256

工具：https://github.com/ram-lab/plycal

CamLidarExtCalibTargetless

题目：Automatic Targetless Extrinsic Calibration of a 3D Lidar and Camera by Maximizing Mutual Information

名称：通过最大化相互信息实现三维激光雷达和相机的无目标外部自动校准

论文：https://cvgl.stanford.edu/papers/pandey_jfr15.pdf

工具：http://robots.engin.umich.edu/SoftwareData/ExtrinsicCalib

CamLidarExtCalibTargetlessLivox

题目：Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments

名称：无目标环境下高分辨率激光雷达和相机的像素级外部自校准

论文：https://arxiv.org/abs/2103.01627

工具：https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib

CamSmallFOCLidarExtClaibTargetless

题目：Targetless Extrinsic Calibration of Multiple Small FoV LiDARs and Cameras Using Adaptive Voxelization

名称：使用自适应体素化对多个小型 FoV LiDAR 和相机进行无目标外部校准

论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/9779777

工具：https://github.com/hku-mars/mlcc

CamVox

题目：CamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System

名称：CamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System

论文：https://arxiv.org/abs/2011.11357

工具：https://github.com/ISEE-Technology/CamVox

CCS-Calib

题目：Learning-Based Framework for Camera Calibration with Distortion Correction and High Precision Feature Detection

名称：具有失真校正和高精度特征检测的基于学习的相机校准框架

论文：https://arxiv.org/abs/2202.00158

代码：https://github.com/Easonyesheng/CCS

CPL-Claib

题目：Camera Calibration through Camera Projection Loss

名称：通过相机投影损失进行相机校准

论文：https://arxiv.org/abs/2110.03479

代码：https://github.com/thanif/CPL

DualLidarCalibSurface

题目：A Novel Dual-Lidar Calibration Algorithm Using Planar Surfaces

名称：一种使用平面的新型双激光雷达校准算法

论文：https://arxiv.org/abs/1904.12116

代码：https://github.com/ram-lab/lidar_appearance_calibration

ExtCalib3DLaserScannerOmCam

题目：Extrinsic Calibration of a 3D Laser Scanner and an Omnidirectional Camera

名称：三维激光扫描仪和全向相机的外部校准

论文：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667016350790

工具：https://github.com/SubMishMar/cam_lidar_calib

ExtSelfCalibCamSSLidar

题目：Robust Extrinsic Self-Calibration of Camera and Solid State LiDAR

名称：相机和固态 LiDAR 的稳健外部自校准

论文：https://arxiv.org/abs/2302.06276

代码：https://github.com/GAfieldCN/automatic-camera-pointcloud-calibration

FastExtCalibLaserCam

题目：Fast Extrinsic Calibration of a Laser Rangefinder to a Camera

名称：激光测距仪对相机的快速外校准

论文：https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub4/unnikrishnan_ranjith_2005_3/unnikrishnan_ranjith_2005_3.pdf

工具：http://www.cs.cmu.edu/~ranjith/lcct.html

GSSTLACamLidarCalibToolbox

题目：General, Single-shot, Target-less, and Automatic LiDAR-Camera Extrinsic Calibration Toolbox

名称：通用、单发、无目标和自动 LiDAR 相机外部校准工具箱

论文：https://arxiv.org/abs/2302.05094

代码：https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration

JointCalib

题目：Joint Camera Intrinsic and LiDAR-Camera Extrinsic Calibration

名称：联合相机内部和 LiDAR-相机外部校准

论文：https://arxiv.org/abs/2202.13708

代码：https://github.com/OpenCalib/JointCalib

LCE-Calib

题目：LCE-Calib: Automatic LiDAR-Frame/Event Camera Extrinsic Calibration With A Globally Optimal Solution

名称：LCE-Calib：自动 LiDAR-Frame/Event Camera 外部校准与全局最优解决方案

论文：https://arxiv.org/abs/2303.09825

LI-Calib

题目：Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation

名称：基于连续时间批量估计的 LiDAR-IMU 系统无目标标定

论文：https://arxiv.org/abs/2007.14759

代码：https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

LidarCamCalib3DPoint

题目：LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences

名称：使用 3D-3D 点对应的激光雷达相机校准

论文：https://arxiv.org/abs/1705.09785

代码：https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration

LidarCamCalibFSMotionEst

题目：LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry

名称：使用传感器融合里程计估计的运动进行 LiDAR 和相机校准

论文：https://arxiv.org/abs/1804.05178

代码：https://github.com/ethz-asl/lidar_align

LidarCamStereoExtCalib

题目：Automatic Extrinsic Calibration for Lidar-Stereo Vehicle Sensor Setups

名称：激光雷达立体车辆传感器设置的自动外部校准

论文：https://arxiv.org/abs/1705.04085

代码：http://wiki.ros.org/velo2cam_calibration

MultiCamLidarExtCalibAlibaba

题目：Single-Shot is Enough: Panoramic Infrastructure Based Calibration of Multiple Cameras and 3D LiDARs

名称：单次拍摄就足够了：基于全景基础设施的多摄像头和 3D LiDAR 校准

论文：https://arxiv.org/abs/2103.12941

工具：https://github.com/alibaba/multiple-cameras-and-3D-LiDARs-extrinsic-calibration

PanoramicCamLidarExtCalib

题目：Reflectance Intensity Assisted Automatic and Accurate Extrinsic Calibration of 3D LiDAR and Panoramic Camera Using a Printed Chessboard

名称：使用印刷棋盘的反射强度辅助 3D LiDAR 和全景相机的自动和精确外部校准

论文：https://arxiv.org/abs/1708.05514

工具：https://github.com/mfxox/ILCC

RobustEasyIMUCalib

题目：A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments

名称：一种无需外部设备即可进行 IMU 校准的稳健且易于实施的方法

论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/6907297

代码：https://github.com/Kyle-ak/imu_tk

SensorX2car

题目：SensorX2car: Sensors-to-car calibration for autonomous driving in road scenarios

名称：SensorX2car：用于道路场景中自动驾驶的传感器到汽车校准

论文：https://arxiv.org/abs/2301.07279

代码：https://github.com/OpenCalib/SensorX2car

TartanCalib

题目：TartanCalib: Iterative Wide-Angle Lens Calibration using Adaptive SubPixel Refinement of AprilTags

名称：TartanCalib：使用 AprilTags 的自适应子像素优化进行迭代广角镜头校准

论文：https://arxiv.org/abs/2210.02511

代码：https://github.com/castacks/tartancalib

Velo2CamCalib

题目：Automatic Extrinsic Calibration Method for LiDAR and Camera Sensor Setups

名称：激光雷达和相机传感器设置的自动外部校准方法

论文：https://arxiv.org/abs/2101.04431

代码：https://github.com/beltransen/velo2cam_calibration

4总结

实际量产项目中的传感器标定较为复杂，包含的维度、模块、任务非常多，还涉及到：

标定链路设计、时空精度测评、软件稳定性、不同环境鲁棒性、不同传感器迁移性、标定诊断、标定OTA升级、产线标定设备及工序、在线标定参数更新策略、标定精度度第三方校核检验、量产车型标定售后等。

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