大火的Occupancy方法分享 | VoxFormer：纯视觉占据栅格网络（CVPR2023 Highlight）

最新推荐文章于 2024-05-16 10:01:40 发布
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今天自动驾驶之心为大家邀请来了纽约大学博士生李一鸣！本次Talk首先将回顾3D语义场景补全的发展现状以及研究意义，其次将介绍基于Transformer的3D语义场景补全模型VoxFormer，最后将介绍一个最新提出的大规模的3D语义场景补全数据集SSCBench，以及对未来研究方向的讨论！

如果您有兴趣分享相关学术成果，请联系AIDriver002！

直播作者为『自动驾驶之心知识星球』特邀嘉宾，PPT和视频将在星球内公布！

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CVPR 2023 | HighLight：视觉重定位，同等精度下速度提升300倍
3D视觉工坊
06-01 268
论文题目：Accelerated Coordinate Encoding: Learning to Relocalize in Minutes using RGB and Poses在公众号「3D视觉工坊」后台回复「原论文」，可获取对应论文pdf文件。代码主页：https://github.com/nianticlabs/ace这篇文章来自CVPR 2023(Highlight)，作者来自鼎鼎大名...
CVPR2023 Highlight | Side Adapter Network – 极致轻薄却性能强劲的开放词汇语义分割器...
我爱计算机视觉
04-21 485
关注公众号，发现CV技术之美要点：仅需要8M额外的训练参数，就可以利用冻结的CLIP模型实现15帧每秒的开放词汇语义分割，同时性能相较STOA大幅度提升。Paper Link: https://arxiv.org/pdf/2302.12242Project Page: https://mendelxu.github.io/SANHugging Face: Hugging Face – The A...
CVPR‘2023 Highlight | Point-NN: 即插即用，无需训练的非参数点云分析网络！
专注计算机视觉全栈知识分享
04-19 489
论文重新讨论了现有三维模型中的不可学习组件，并提出了 Point-NN，一个用于三维点云分析的纯非参数网络。没有任何参数或训练， Point-NN在各种三维任务上取得了良好的准确性。针对PointPN的架构框架和用于提高性能的即插即用模块。大量的实验已经证明了其有效性和意义。在未来的工作中，研究者将重点探索更先进的非参数模型，具有更广泛的三维点云分析应用场景。
OccNet 栅格占据网络：重建智能驾驶场景表征
Evelynnzhao的博客
04-06 1290
过去几年来，我们深入探索了 Occupancy 在智能驾驶任务中的应用潜力，基于学术数据集和业务数据集搭建了Occupancy benchmark 来系统研究 occupancy，并验证了 OccNet 网络结构框架的有效性：Occupancy 通过通用的表征形式来重建自动驾驶场景，能够实现感知和运动规划等自动驾驶下游任务。的 Occupancy 数据集。相比于 BEV 感知的方案，Occupancy 显示了更加优越的性能，但 3D 的表征形式需要更大的算力成本，同时其数据集应用依赖于标注。
珊格地图笔记
weixin_30886233的博客
07-04 1694
写在前面：这篇文章是Coursera上的课程（Robotics: Estimation and Learning），权当笔记，激光传感器的数据可以在课程内下载。这一周的内容比较简单，但十分实用。 在这片文章中，我们将会介绍： 机器人世界的几种地图； 占据栅格地图的表示方法与更新方法； 利用激光传感器数据构建占据栅格地图。 1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，...
Occupancy Grid Mapping.rar_Grid Mapping_Grid 地图_entireruu_占据栅格地图
07-15
占据栅格地图构建算法的文档和matlab例程，来源Coursera上的课程
dynamic-occupancy-grid-map：具有实时应用程序的动态占用网格图的随机有限集方法的实现
02-04
动态占用网格图（Dynamic Occupancy Grid Map，简称DOGM或DOGMA）是一种在机器人导航、自动驾驶和环境感知中广泛使用的地图表示技术。它允许实时更新和处理来自传感器的数据，如激光雷达或摄像头输入，以构建和维护...
convolutional_occupancy_networks:[ECCV'20]卷积占用网络
03-19
卷积占用网络| ||||该存储库包含本文的实现：卷积占用网络，， ，和ECCV 2020（聚焦）如果您发现我们的代码或书面文件有用，请考虑引用@inproceedings { Peng2020ECCV , author = { Songyou Peng, Michael Niemeyer,...
CtSensor-Block-Occupancy-Detection-Lib:基于电流传感器的块检测库
03-28
CtSensor块占用检测库关于库CtSensor-Block-Detection-Lib is for supporing multiple Ct Sensor Based Block together with less complexcity of the programming this library can work with any type of CT ...
Spectrum Occupancy Prediction for Realistic Traffic Scenarios: Time Series versus Learning-Based Models
01-20
Spectrum occupancy information is necessary in a cognitive radio network (CRN) as it helps in modeling and predicting the spectrum availability for efficient dynamic spectrum access (DSA). However, in...
解析来了！Occupancy Networks: 基于CNN的占据栅格估计网络
CV_Autobot的博客
10-10 6065
作者|方川 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/570951257点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【模型部署工程】获取基于TensorRT的分类、检测任务的部署源码！标题：Convolutional Occupancy networks作者：Peng, Songyou, ...
探索未来3D感知：VoxFormer——3D语义占用预测的新基准
最新发布
gitblog_00001的博客
05-16 403
探索未来3D感知：VoxFormer——3D语义占用预测的新基准 项目地址:https://gitcode.com/NVlabs/VoxFormer 在人工智能领域，模仿人类对3D环境的深刻理解和感知是一项重要的挑战。VoxFormer，这个最新的开源项目，正致力于解决这个问题，通过仅使用2D图像来构建完整的3D语义场景。该项目由一组顶尖研究人员共同开发，并已在CVPR 2023上被选为高亮论文，...
【占用网络】VoxFormer 基于视觉的3D语义场景方案 CVPR 2023
黎国溥
01-04 1787
本文分享“占用网络”方案中，来自CVPR2023的VoxFormer，它基于视觉实现3D语义场景补全。使用Deformable Attention从图像数据中，预测三维空间中的体素占用情况和类别信息。VoxFromer是一个两阶段的框架第一个阶段：预测每个像素的深度值，将像素投影三维空间中，2D图像到3D空间的思想。然后预测每个三维网格是否被占用，生成稀疏体素特征。最后选择其中是“占用”的体素作为“体素查询特征”进入第二阶段。这个阶段只预测占用情况，选择一些值得分析的体素。第二个阶段。
英伟达的VoxFormer在自动驾驶领域太强了！
3D视觉工坊
01-19 62
近年，特斯拉AI研发热火朝天，从BEV到Occupancy Network，深耕自动驾驶和机器人领域，掀起了感知算法的范式革命，也激发了工业和学术界，不断推进相关研究迭代，在CVPR 2023中表现亮眼，不仅最佳论文有所涉及，同时，英伟达提出的新方法VoxFormer，因极大提升了机器对场景的理解和认知，获得了广泛关注和收录。VoxFormer作为占用网络新方法，是一种基于Transformer的...
英伟达最新 | VoxFromer：单目3D语义场景补全新SOTA！（CVPR 2023）
CV_Autobot的博客
03-04 693
作者|派派星 编辑| CVHub点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D感知】技术交流群Title: VoxFormer: Sparse Voxel Transformer for Camera-based 3D Semantic Scene CompletionPaper: https://arxiv.org/pdf/2302.12...
英伟达的VoxFormer太强了！
阿木寺的博客
01-18 192
近年，特斯拉AI研发热火朝天，从BEV到Occupancy Network，深耕自动驾驶和机器人领域，掀起了感知算法的范式革命，也激发了工业和学术界，不断推进相关研究迭代，在CVPR 2023中表现亮眼，不仅最佳论文有所涉及，同时，英伟达提出的新方法VoxFormer，因极大提升了机器对场景的理解和认知，获得了广泛关注和收录。VoxFormer作为占用网络新方法，是一种基于Transformer的...
CVPR 2023｜英伟达提出VoxFromer: 单目3D语义场景补全新SOTA
3D视觉工坊
03-19 559
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨派派星来源丨CVHub编辑丨极市平台Paper:https://arxiv.org/pdf/2302.12251.pdfCode:https://github.com/nvlabs/voxformer导读从视觉图像估计场景中完整的几何结构和语义信息对于认知和理解至关重要。为了在人工智能系统中实现这种能力，论文提出了VoxFromer，...
知识点汇总！备战秋招Occupancy Network总结
CV_Autobot的博客
08-29 1071
作者| 求求你们别学了 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/646144802点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【占用网络】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文传统的问题传统的2D感知或者BEV感知的缺点Occupancy优点思想不分动静态，用占据网格能否用分割完全代替目标检测（难，...
使用pcl::fromROSMsg 将占据栅格地图格式转为点云格式
07-14
您可以使用`pcl::fromROSMsg`函数将占据栅格地图格式转换为点云格式。该函数需要传入两个参数：占据栅格地图消息和输出的点云对象。 ``` // 导入必要的头文件 #include #include #include #include // 创建一...
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