机器视觉17

Cog3DRangeImagePlaneEstimatorTool 解析
从 DS1000 系列传感器所获得范围图像的三个或更多个点来拟合物理 3D 空间中的平面。

DS1000 3D激光轮廓仪 _COGNEX康耐视_嘉铭科技 (kmischina.com)激光位移传感器 | 基恩士中国官方网站 (keyence.com.cn)

拟合方法

面积：以各种几何形状拟合平面    

点:以点区域执行平面拟合  

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点拟合平面属性：

设置点的 x-y 位置以及 z 坐标查找参数，进行平面拟合

1.必须指定最少三个点。

2.确定各点 z 坐标（高度）的方法

点的 x-y 位置上的单像素值
围绕此单像素的矩形邻域的像素中值
邻域内 的所有可见（未丢失）像素，执行平面估算时将所有像素作为单个像素使用。Cognex

结果

Normal	拟合平面的法线。(法线（normal line），是指始终垂直于某平面的直线)
Offset	拟合平面距原点的偏移量。
Tilt	拟合平面的倾斜度。
Rotation	拟合平面的旋转角度。

拟合的 ResidualsRMS 误差。此误差应尽量小，以表示平面拟合正确。

Cog3DRangeImageHeightCalculatorTool工具解析
 可测量的图像像素所定义的“表面”相对于用户定义的基准面的高度

Cog3DPlanePlaneAngleScript（备注：此工具为脚本工具，无设置界面） 用于拟合平面角度计算
案例1:3D高度测量
cogPixeMapTool像素映射的工具。将图像中的像素重新映射到新的位置，实现图像的几何变换、失真校正等操作。该工具适用于各种需要对图像进行几何调整的应用，如透视变换、图像配准等示

例中 cogPixeMapTool作用 完成图像的映射 得到 对比度较高输出图像  便于模板匹配

输出映射图像

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模板匹配

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 定位​​

 通过8个点 拟合基准平面   得到基准平面的相关信息  Result.Plane

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测量的输入图像的“表面”相对于用户定义的基准面的高度信息​​

案例2： 3D两个基准平面角度计算
创建第二个Cog3DRangeImagePlaneEstimatorTool  拟合第二个基准平面

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创建 Cog3DPlanePlaneAngleScript

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代码（官方示例）