垃圾桶有灵性了！还会自动开盖。#51单片机制作感应开关盖垃圾桶【下】

最新推荐文章于 2024-11-12 20:26:36 发布
最新推荐文章于 2024-11-12 20:26:36 发布
阅读量1.3k 收藏 20
点赞数 33
文章标签： 51单片机 嵌入式硬件 单片机 c语言 学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/CallmeBrotherMa/article/details/135694930
版权

垃圾桶有灵性了！还会自动开盖。#51单片机制作感应开关盖垃圾桶【下】

前言

  本篇博文介绍的是用51单片机制作感应开关盖垃圾桶【下】，里面包含sg90舵机基本认知，定时中断方式控制LED灯，舵机实战编程，超声波测距传感器认知，从零编程实现超声波测距（当距离小于10厘米，D5亮，D6灭。当距离大于10厘米，D5灭，D6亮。），感应开关盖垃圾桶需求设计，垃圾桶01修改超声波为定过器一控制，垃圾桶02封装超声波测距代码，垃圾桶03实现距离感应开盖，垃圾桶04添加按键开盖功能，垃圾桶05添加震动开盖功能使用外部中断优化，垃圾桶06添加开盖滴滴声_项目完结，垃圾桶的抽抽BUG解决。看到这篇博文的朋友，可以先赞再看吗？

1.预备知识

  一、数学周期，频率等相关知识。
  二、数学对于时间的计算。
  三、数学对于波形的理解能力
  四、数字电子中与或运算
  五、计算机中的进制转换
  六、C变量
  七、基本输入输出
  八、流程控制
  九、函数

  如果以上知识不清楚，请自行学习后再来浏览。

2.sg90舵机基本认知

2.1什么是舵机

  如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号线。起控制舵机转动角度作用。控制角度的用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等常见的有0-90°、0-180°、0-360°。
在这里插入图片描述

2.2怎么控制舵机

  一、向黄色信号线“灌入”PWM信号。
  二、PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：
  0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
  1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
  1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
  2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
  2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250
  三、定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5ms 记录爆表次数变量cnt++

  1s = 10ms * 100

  20ms = 0.5ms * 40

3.定时中断方式控制LED灯

3.1程序思路

  一、在定时器T0初始化函数中分别打开定时器T0中断ET0和总中断EA。

void initTime0()
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时10毫秒
	TL0 = 0x00;
	TH0 = 0xDC;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

  二、利用定时器T0溢出标志TF0的中断，建立中断函数，设置中断号

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1

  三、在中断函数中设置记录爆表次数变量cnt自增，重新给定时器赋初值，定时10毫秒，以及判断是否加到100，定时1秒，进行led的状态翻转

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时10毫秒
	TL0 = 0x00;
	TH0 = 0xDC;
 
	//判断cnt是否加到100，定时是否1秒
	if(cnt == 100)
	{
	   cnt = 0;    //定时到1秒，cnt从0开始加
	   led = !led; //定时到1秒，led灯状态翻转
	}
}

  四、在主函数中的while死循环中对另一颗灯进行软件延时闪烁

void main()
{
	led = 1;     //给led一个高电平，灯灭。
	initTime0();
 
 
	//4.爆表了，不操作灯，累计1秒才操作。
	//爆表了，变量加一，加了100次等于计时1秒
	while(1)  
	{
		led2 = 1;
		Delay300ms();
		led2 = 0;
		Delay300ms();
	}
}

3.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月3日13:31:57
		程序功能：定时中断方式控制LED灯
*/

sbit led  = P3^7;
sbit led2 = P3^6;
int cnt = 0; //记录爆表次数

void initTime0()
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时10毫秒
	TL0 = 0x00;
	TH0 = 0xDC;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void main()
{
	led = 1;     //给led一个高电平，灯灭。
	initTime0();
 
 
	//4.爆表了，不操作灯，累计1秒才操作。
	//爆表了，变量加一，加了100次等于计时1秒
	while(1)  
	{
		led2 = 1;
		Delay300ms();
		led2 = 0;
		Delay300ms();
	}
}
void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时10毫秒
	TL0 = 0x00;
	TH0 = 0xDC;
 
	//判断cnt是否加到100，定时是否1秒
	if(cnt == 100)
	{
	   cnt = 0;    //定时到1秒，cnt从0开始加
		 led = !led; //定时到1秒，led灯状态翻转
	}
}

4.舵机实战编程

4.1程序思路

  一、设计定时器初值为0.5毫秒，也就是从数数开始到溢出经过0.5毫秒。
  计算过程
  已知一个机器周期等于1.085微妙

  定时0.5毫秒 = 500微妙。
  机器周期 = 500/1.085 = 461；

  已知16位定时器为65536个机器周期

  设置初值= 65536-461 =65075 = 0xFE33(16进制)
  高位TH0 = 0xFE;
  低位TL0 = 0x33;

  二、分别定义角度，记录爆表的全局变量。设置sg90舵机的控制线端口为P3.2口

int cnt = 0;     //记录爆表次数
int angle;       //记录舵机角度变量
sbit sg90_con = P3^2; //sg90舵机PWM控制线接单片机P3.2口，用于模拟PWM波形。

  三、修改定时器T0的初始化函数，将定时器初值修改为计算的值。

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

  四、在中断函数中设置记录爆表次数变量cnt自增。重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒。判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线接高电平，大于等于则给低电平；使之呈现PWM波形。判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期。

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
    	sg90_con = 1;
	}
	else
	{
    	sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 20)
	{
		cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
		sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

  五、在主函数中单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒每隔2秒软件延时切换舵机角度，1为0度，3为90度，因为舵机为齿轮结构，角度会有偏差。

void main()
{
	Delay300ms(); //因为用软件模拟的PWM有误差，所以让硬件等待300毫秒稳定一下。
	initTime0();
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
	while(1)      //每隔2秒软件延时切换舵机角度，1为0度，3为90度，因为舵机为齿轮结构，角度会有偏差
	{
		angle    = 3;
		cnt      = 0;
		Delay2000ms();
		angle    = 1;
	          cnt      = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

4.2 PWM设计波形图

在这里插入图片描述

4.3完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月3日14:52:24
		程序功能：舵机实战编程
*/

sbit sg90_con = P3^2; //sg90舵机PWM控制线接单片机P3.2口，用于模拟PWM波形。

int cnt = 0;     //记录爆表次数
int angle;       //记录舵机角度变量

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void main()
{
	Delay300ms(); //因为用软件模拟的PWM有误差，所以让硬件等待300毫秒稳定一下。
	initTime0();
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
	while(1)      //每隔2秒软件延时切换舵机角度，1为0度，3为90度，因为舵机为齿轮结构，角度会有偏差
	{
		angle    = 3;
		cnt       = 0;
		Delay2000ms();
		cnt      = 0;
		angle    = 1;
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
            sg90_con = 1;
	}
	else
	{
            sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 20)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
		 sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

5.超声波测距传感器认知

5.1手册介绍

5.1.1产品特色

  1、典型工作用电压：5V。
  2、超小静态工作电流：小于 2mA。
  3、感应角度：不大于15度 。
  4、探测距离：2cm-400cm
  5、高精度：可达 0.3cm。
  6、盲区（2cm）超近。
  7、完全谦容 GH-311 防盗模块。
  8、带金属 USB 外壳，坚固耐用。

5.1.2接口定义

  Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd

5.1.3产品使用方法

  控制口发一个 10us 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读取定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

5.1.4模块工作原理

  (1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;

  (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；

  (3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是

  (4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

5.1.5超声波时序图

在这里插入图片描述

5.1.6注意事项

  1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的 Gnd 端先连接。否则会影响模块工作。
  2：测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且要尽量平整。否则会影响测试结果。

5.2课程内容

5.1简介

  型号：HC-SR04

  接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我开发板的P1.5和P1.6端口

  超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和接收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。

5.2怎么让它发送波

  Trig ，给Trig端口至少10us的高电平。

5.3怎么知道它开始发了

  Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波。

5.4怎么知道接收了返回波

  Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了。

5.5怎么算时间

  Echo引脚维持高电平的时间！
  波发出去的那一下，开始启动定时器
  波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

5.6怎么算距离

  距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2

6.从零编程实现超声波测距（当距离小于10厘米，D5亮，D6灭。当距离大于10厘米，D5灭，D6亮。）

6.1程序思路

6.1.1 Trig信号 ，给Trig端口至少10us的高电平

  一、软件延时10us函数

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

  二、触发信息函数

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

  三、主函数调用触发函数 startHC();

6.1.2 Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

  一、

while(Echo == 0); //等待发送波

  二、波发出去的那一下，开始启动定时器
  定时器T0初始化函数

void time0Init() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	TL0   = 0;
	TH0   = 0;
}

  定时器T0启动

TR0 = 1;  //启动定时器T0
6.1.3 Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

  一、

while(Echo == 1); //等待波回来

  二、波回来的那一下，我们开始停止定时器

TR0 = 0;  //关闭定时器

  三、计算出中间经过多少时间

time = ((TH0 * 256) + TL0)*1.085; //单位为us。
/*
256的含义：
对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
*/
6.1.4距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2

  dis = 340m/s = 34000cm/s= 34cm/ms = 0.034cm/us
  dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
  dis = 0.017*time;

6.1.5判断距离小于10厘米，D5亮，D6灭。判断距离大于10厘米，D5灭，D6亮。
if(dis < 10)
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}
else
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}
6.1.6因为需要重复测距，所以得多次给定时器赋初值

  重新给初值，重新计时

TL0 = 0;
TH0 = 0;

6.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月3日19:22:25
		程序功能：从零编程实现超声波测距,
		当距离小于10厘米，D5亮，D6灭。
		当距离大于10厘米，D5灭，D6亮。
*/

sbit Trig = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5   = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6   = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void time0Init() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	TL0   = 0;
	TH0   = 0;
}

void main()
{
	double time;
	double dis;
 
	time0Init();
 
	while(1)
	{
		//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		startHC();
		//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(Echo == 0); //等待发送波
		//     波发出去的那一下，开始启动定时器
		TR0 = 1;  //启动定时器T0
		//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(Echo == 1); //等待波回来
		//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
		TR0 = 0;  //关闭定时器
		time = ((TH0 * 256) + TL0)*1.085; //单位为us。
		/*
			256的含义：
			对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
			那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
		*/
		//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
		//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
		//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
		dis = 0.017*time;
 
		//判断距离小于10厘米，D5亮，D6灭。
		//判断距离大于10厘米，D5灭，D6亮。
		if(dis < 10)
		{
			D5 = 0;
			D6 = 1;
		}
		else
		{
			D5 = 1;
			D6 = 0;
		}
		//重新给初值，重新计时
		TL0 = 0;
		TH0 = 0;
	}
}

7.感应开关盖垃圾桶需求设计

7.1 项目概述

7.1.1功能描述

  检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
  发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
  按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖

7.1.2硬件说明

  SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器

7.1.3接线说明

  舵机控制口 P1.1
  超声波Trig接 P1.5
  Echo接 P1.6
  蜂鸣器接 P2.0 口
  震动传感器接 P3.2口(外部中断0)

8.垃圾桶01修改超声波为定过器一控制

8.1开发步骤

8.1.1舵机用定时器0 超声波用定时器1
8.1.2修改超声波定时器T0为T1

  TMOD &= 0xF0 修改为 TMOD &= 0x0F
  TMOD |= 0x01 修改为 TMOD &= 0x10
  所有的TL0修改为TL1
  所有的TH0修改为TH1
  所有的TR0修改为TR1
  time0Init() 修改为 time1Init()

8.1.3修改后的程序代码
#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月3日19:22:25
		程序功能：从零编程实现超声波测距,
		当距离小于10厘米，D5亮，D6灭。
		当距离大于10厘米，D5灭，D6亮。
*/

sbit Trig = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5   = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6   = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void time1Init() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

void main()
{
	double time;
	double dis;
 
	time1Init();
 
	while(1)
	{
		//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		startHC();
		//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(Echo == 0);
		//     波发出去的那一下，开始启动定时器
		TR1 = 1;  //启动定时器T0
		//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(Echo == 1);
		//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
		TR1 = 0;  //关闭定时器
		time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
		/*
			256的含义：
			对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
			那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
		*/
		//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
		//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
		//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
		dis = 0.017*time;
		if(dis < 10)
		{
			D5 = 0;
			D6 = 1;
		}
		else
		{
			D5 = 1;
			D6 = 0;
		}
		//重新给初值，重新计时
		TL1 = 0;
		TH1 = 0;
	}
}

9.垃圾桶02封装超声波测距代码

9.1建立测距函数

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
		TL1 = 0;
		TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
	return (0.017*time);
}

8.2建立开盖灯状态函数

void opencCoverLight()
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

8.3建立关盖灯状态函数

void closeCoverLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

8.4修改后的程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月3日19:22:25
		程序功能：从零编程实现超声波测距,
		当距离小于10厘米，D5亮，D6灭。
		当距离大于10厘米，D5灭，D6亮。
*/

sbit Trig = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5   = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6   = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void time1Init() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
	TL1 = 0;
	TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
	return (0.017*time);
}

void opencCoverLight()
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeCoverLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void main()
{
 
	double dis;
 
	time1Init();
 
	while(1)
	{
		dis = getDistance();
		if(dis < 10)
		{
			opencCoverLight();
		}
		else
		{
			closeCoverLight();
		}
	}
}

10.垃圾桶03实现距离感应开盖

10.1程序思路：总思路将舵机控制代码和超声波控制给整合到一个程序中

10.1.1将舵机控制的变量和IO口复制到超声波测距程序代码中
sbit sg90_con = P1^1; //sg90舵机PWM控制线接单片机P1.1口，用于模拟PWM波形。

int cnt = 0;     //记录爆表次数
int angle;       //记录舵机角度变量
10.1.2将300毫秒，2000毫秒软件延时函数复制到超声波测距程序代码中，并建立一个软件延时150毫秒的函数
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
10.1.3将定时器T0初始化函数和定时器T0中段函数复制到超声波测距程序代码中相应位置
void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
     sg90_con = 1;
	}
	else
	{
     sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 40)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
	   sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}
10.1.4分别建立SG90舵机初始化函数，垃圾桶开关盖函数。置于超声波测距程序的相应位置
void initSG90_0() //SG90舵机初始化函数。
{
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
    cnt      = 0; //初始化爆表变量
}

void openCoverDustbin() //垃圾桶开盖函数
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	cnt      = 0;
	Delay2000ms();
}

void closeCoverDustbin()//垃圾桶关盖函数
{
	angle    = 1;       //舵机关盖
	cnt      = 0;
	Delay150ms();
}
10.1.5通过超声波测距，小于10厘米就开盖开灯。大于10厘米就关盖关灯。
while(1)
{
	dis = getDistance();  //超声波测距
	if(dis < 10)
	{
		openCoverLight();  //开盖，D5亮
		openCoverDustbin();
	}
	else
	{
		closeCoverLight();  //关盖，D5灭
		closeCoverDustbin();
	}
}
10.1.6特别提醒：编译时记得输出HEX文件，不然程序会跑错。

10.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月4日14:00:24
		程序功能：垃圾桶03实现距离感应开盖
		注意：一定要在魔术手中Output内勾选输出Hex文件，不然代码无效，执行其他代码。
*/

sbit Trig     = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo     = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5       = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6       = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口
sbit sg90_con = P1^1; //sg90舵机PWM控制线接单片机P1.1口，用于模拟PWM波形。

int cnt = 0;     //记录爆表次数
int angle;       //记录舵机角度变量


void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void initTime1() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void initSG90_0() //SG90舵机初始化函数。
{
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
    cnt      = 0; //初始化爆表变量
}

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
	TL1 = 0;
	TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
    return (0.017 * time);
}

void openCoverLight()  //开盖灯的状态
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeCoverLight() //关盖垃圾桶的状态
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void openCoverDustbin() //垃圾桶开盖函数
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	cnt      = 0;
	Delay2000ms();
}

void closeCoverDustbin()//垃圾桶关盖函数
{
	angle    = 1;       //舵机关盖
	cnt      = 0;
	Delay150ms();
}

void main()
{
 
	double dis;
 
	Delay300ms();
 
	initTime0();
	initTime1();
	initSG90_0();
 
	while(1)
	{
		dis = getDistance();  //超声波测距
		if(dis < 10)
		{
			openCoverLight();  //开盖，D5亮
			openCoverDustbin();
		}
		else
		{
			closeCoverLight();  //关盖，D5灭
			closeCoverDustbin();
		}
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
     sg90_con = 1;
	}
	else
	{
     sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 40)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
	   sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

11.垃圾桶04添加按键开盖功能

11.1程序思路

  一、根据开发板原理图，将SW1定义接到单片机P2.1口

sbit SW1      = P2^1;  //按键1根据原理图接单片机2.1口

  二、在主函数while死循环中添加或上按键被按下的条件

while(1)
	{
		dis = getDistance();  //超声波测距
		if(dis < 10 || SW1 == 0)
		{
			openCoverLight();  //开盖，D5亮
			openCoverDustbin();
		}
		else
		{
			closeCoverLight();  //关盖，D5灭
			closeCoverDustbin();
		}
	}

11.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月4日15:12:22
		程序功能：垃圾桶04添加按键开盖功能
*/

sbit SW1      = P2^1;  //按键1根据原理图接单片机2.1口
sbit Trig     = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo     = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5       = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6       = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口
sbit sg90_con = P1^1; //sg90舵机PWM控制线接单片机P1.1口，用于模拟PWM波形。

int cnt = 0;     //记录爆表次数
int angle;       //记录舵机角度变量


void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void initTime1() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void initSG90_0()
{
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
    cnt      = 0; //初始化爆表变量
}

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
	TL1 = 0;
	TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
    return (0.017 * time);
}

void openCoverLight()
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeCoverLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void openCoverDustbin()
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	cnt      = 0;
	Delay2000ms();
}

void closeCoverDustbin()
{
	angle    = 1;       //舵机关盖
	cnt      = 0;
	Delay150ms();
}

void main()
{
 
	double dis;
 
	Delay300ms();
 
	initTime0();
	initTime1();
	initSG90_0();
 
	while(1)
	{
		dis = getDistance();  //超声波测距
		if(dis < 10 || SW1 == 0)  //距离小于10或SW1被按下，舵机开盖。
		{
			openCoverLight();  //开盖，D5亮
			openCoverDustbin();
		}
		else
		{
			closeCoverLight();  //关盖，D5灭
			closeCoverDustbin();
		}
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
     sg90_con = 1;
	}
	else
	{
     sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 40)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
	   sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

12.垃圾桶05添加震动开盖功能使用外部中断优化

12.1程序思路

12.1.1直接采用软件扫码震动传感器返回的低电平启动开盖。只需要将震动传感器接入单片机P3.2（根据单片机手册得知P3.2口为外部中断）口，并在主函数死循环中添加P3.2口接收到低电平的判断条件。

  一、判断条件

if(dis < 10 || SW1 == 0 || Vibrate == 0)

  二、 会出现震动开盖不灵敏的BUG，因为再关盖后会延时150毫秒。并且此时测距的距离大于10厘米。震动触发的低电平容易卡在软件延时的150毫秒内。解决办法就是设立外部中断，建立震动传感器标志变量。当发生震动，标志为0，触发开盖。反之则不。
  三、

在这里插入图片描述

12.1.2依据单片机手册建立外部中断0的初始化函数

  一、
在这里插入图片描述
  二、
在这里插入图片描述
  三、

void initEX0_vib() //初始化外部中断0关于震动传感器
{
	EX0 = 1;
	IT0 = 0;
}
12.1.3依据手册建立外部中断执行函数并建立震动标志变量

  一、
在这里插入图片描述
  二、

void EX0_Handler() interrupt 0
{
	markVibrate = 0;
}

  三、

int markVibrate = 1; //震动传感器标志变量  一定要默认初始化为1，因为为0时单片机一上电就会开盖。

12.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月4日15:48:22
		程序功能：垃圾桶05添加震动开盖功能使用外部中断优化
*/

sbit SW1      = P2^1;  //按键1根据原理图接单片机2.1口
sbit Trig     = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo     = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5       = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6       = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口
sbit vibrate  = P3^2; //根据原理图接把震动传感器接外部中断0 P3.2口
sbit sg90_con = P1^1; //sg90舵机PWM控制线接单片机P1.1口，用于模拟PWM波形。

int cnt = 0;         //记录爆表次数
int angle;           //记录舵机角度变量
int markVibrate = 1; //震动传感器标志变量

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void initTime1() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void initEX0_vib() //初始化外部中断0关于震动传感器
{
	  EX0 = 1;
	  IT0 = 0;
}

void initSG90_0()
{
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
    cnt      = 0; //初始化爆表变量
}

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
	TL1 = 0;
	TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
    return (0.017 * time);
}

void openCoverLight()
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeCoverLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void openCoverDustbin()
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	cnt      = 0;
	Delay2000ms();
}

void closeCoverDustbin()
{
	angle    = 1;       //舵机关盖
	cnt      = 0;
	Delay150ms();
}

void main()
{
 
	double dis;
 
	Delay300ms();
 
	initSG90_0();
	initTime0();
	initTime1();
    initEX0_vib();
 
	while(1)
	{
		dis = getDistance();  //超声波测距
		if(dis < 10 || SW1 == 0 || markVibrate == 0) //距离小于10或SW1被按下，舵机开盖。
		{
			openCoverLight();  //开盖，D5亮
			openCoverDustbin();
			markVibrate = 1;
		}
		else
		{
			closeCoverLight();  //关盖，D5灭
			closeCoverDustbin();
		}
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
     	sg90_con = 1;
	}
	else
	{
    	sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 40)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
	   sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

void EX0_Handler() interrupt 0
{
	markVibrate = 0;
}

13.垃圾桶06添加开盖滴滴声_项目完结

13.1程序思路

  一、把蜂鸣器接单片机P2.0口

sbit beep     = P2^0;  //蜂鸣器接单片机2.0口

  二、在舵机开盖函数中添加蜂鸣器启动关闭语句，给予300ms软件延时。

void openCoverDustbin()
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	cnt      = 0;
	beep     = 0;       //低电平响
	Delay300ms();
	beep     = 1;
	Delay2000ms();
}

13.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月4日17:24:06
		程序功能：垃圾桶06添加开盖滴滴声_项目完结
*/

sbit SW1      = P2^1;  //按键1根据原理图接单片机2.1口
sbit beep     = P2^0;  //蜂鸣器接单片机2.0口
sbit Trig     = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo     = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5       = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6       = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口
sbit vibrate  = P3^2;  //根据原理图接把震动传感器接外部中断0 P3.2口
sbit sg90_con = P1^1; //sg90舵机PWM控制线接单片机P1.1口，用于模拟PWM波形。

int cnt = 0;         //记录爆表次数
int angle;           //记录舵机角度变量
int markVibrate = 1; //震动传感器标志变量

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void initTime1() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void initEX0_vib() //初始化外部中断0关于震动传感器
{
	  EX0 = 1;
	  IT0 = 0;
}

void initSG90_0()
{
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
    cnt      = 0; //初始化爆表变量
}

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
	TL1 = 0;
	TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
    return (0.017 * time);
}

void openCoverLight()
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeCoverLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void openCoverDustbin()
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	cnt      = 0;
	beep     = 0;       //低电平响
	Delay300ms();
	beep     = 1;
	Delay2000ms();
}

void closeCoverDustbin()
{
	angle    = 1;       //舵机关盖
	cnt      = 0;
	Delay150ms();
}

void main()
{
 
	double dis;
 
	Delay300ms();
 
	initSG90_0();
	initTime0();
	initTime1();
    initEX0_vib();
 
	while(1)
	{
		dis = getDistance();  //超声波测距
		if(dis < 10 || SW1 == 0 || markVibrate == 0) //距离小于10或SW1被按下，舵机开盖。
		{
			openCoverLight();  //开盖，D5亮
			openCoverDustbin();
			markVibrate = 1;
		}
		else
		{
			closeCoverLight();  //关盖，D5灭
			closeCoverDustbin();
		}
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
     	sg90_con = 1;
	}
	else
	{
     	sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 40)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
	   sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

void EX0_Handler() interrupt 0
{
	markVibrate = 0;
}

14.垃圾桶的抽抽BUG解决

14.1程序思路

  一、定义一个角度标志变量

int angleBak    = 0; //角度标志变量

  二、在舵机开盖关盖函数中分别让角度变量angle等于角度标志变量angleBak

angleBak = angle;

  三、在舵机开盖函数中添加if判断angleBak != angle;再执行后面语句。

if(angleBak != angle)
	{
		cnt      = 0;
	    beep     = 0;
		Delay300ms();
		beep     = 1;
		Delay2000ms();
	}

  四、最后解决挡住超声波测距撤出后盖子快速盖上情况可以利用在angleBak = angle;后添加软件延时150ms解决

angleBak = angle;
Delay150ms();

14.2完整程序代码

#include "reg52.h"
/*
		时间：    2023年10月4日17:24:06
		程序功能：垃圾桶06添加开盖滴滴声_项目完结
*/

sbit SW1      = P2^1;  //按键1根据原理图接单片机2.1口
sbit beep     = P2^0;  //蜂鸣器接单片机2.0口
sbit Trig     = P1^5;  //超声波测距的控制Trig接单片机1.5口
sbit Echo     = P1^6;  //超声波测距的控制Echo接单片机1.6口
sbit D5       = P3^7;  //根据原理图D5 led灯接单片机3.7口
sbit D6       = P3^6;  //根据原理图D6 led灯接单片机3.6口
sbit vibrate  = P3^2;  //根据原理图接把震动传感器接外部中断0 P3.2口
sbit sg90_con = P1^1; //sg90舵机PWM控制线接单片机P1.1口，用于模拟PWM波形。

int cnt         = 0; //记录爆表次数
int angle;           //记录舵机角度变量
int markVibrate = 1; //震动传感器标志变量
int angleBak    = 0; //角度标志变量

void Delay10us()		//@11.0592MHz 软件延时10us
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz 软件延时2秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz  软件延时300毫秒
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void startHC()     //给超声波模块控制为Trig一个10us的触发信息
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void initTime1() //设置定时器T0为16位模式，从0开始数数，不忙启动定时器
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TL1   = 0;
	TH1   = 0;
}

void initTime0() //初始化定时器T0
{
	//1.设置定时器为T0，16位模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
 
	//2.设置初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//3.启动定时器，开始计时
	TR0 = 1; //TR0为启动定时器标志，值为1启动定时器
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0的中断 赋1打开
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA  赋1打开
	EA  = 1;
}

void initEX0_vib() //初始化外部中断0关于震动传感器
{
	  EX0 = 1;
	  IT0 = 0;
}

void initSG90_0()
{
	sg90_con = 1; //单片机上电，给sg90舵机控制线一个高电平。
	angle    = 1; //给角度控制变量初始化为0度，因为0.5毫秒的高电平PWM波为0度，angle = 1;时定时器刚好定时0.5毫秒
    cnt      = 0; //初始化爆表变量
}

double getDistance()
{
	double time;
 
	//重新给初值，重新计时
	TL1 = 0;
	TH1 = 0;
 
	//1.Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	startHC();
	//2.Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//     波发出去的那一下，开始启动定时器
	TR1 = 1;  //启动定时器T0
	//3.Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	while(Echo == 1);
	//     波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
	TR1 = 0;  //关闭定时器
	time = ((TH1 * 256) + TL1)*1.085; //单位为us。
	/*
		256的含义：
		对于十进制数2向左移一位位20，相当于乘以10
		那么对于二进制数2向左移移一位，相当于乘以2。移动8位，乘以2的8次方256
	*/
	//4.距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
	//dis = 0.034 * time/2; <==> 0.017*time;
 
  return (0.017 * time);
}

void openCoverLight()
{
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeCoverLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void openCoverDustbin()
{
	angle    = 3;       //舵机开盖
	if(angleBak != angle)
	{
		cnt      = 0;
	    beep     = 0;
		Delay300ms();
		beep     = 1;
		Delay2000ms();
	}
	angleBak = angle;
	Delay150ms();
}

void closeCoverDustbin()
{
	angle    = 1;       //舵机关盖
	cnt      = 0;
	Delay150ms();																							
}

void main()
{
 
	double dis;
 
	Delay300ms();
 
	initSG90_0();
	initTime0();
	initTime1();
    initEX0_vib();
 
	while(1)
	{
		dis = getDistance();  //超声波测距
		if(dis < 10 || SW1 == 0 || markVibrate == 0) //距离小于10或SW1被按下，舵机开盖。
		{
			openCoverLight();  //开盖，D5亮
			openCoverDustbin();
			markVibrate = 1;
		}
		else
		{
			closeCoverLight();  //关盖，D5灭
			closeCoverDustbin();
		}
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器T0中断函数，中断号为interrupt 1
{
	cnt++;
	//重新给定时器赋初值，定时0.5毫秒
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
 
	//判读记录爆表变量cnt的值是否小于角度变量的值，小于继续给sg90舵机控制线高电平，大于等于则给低电平
	if(cnt < angle)
	{
     	sg90_con = 1;
	}
	else
	{
     	sg90_con = 0;
	}
	//判断cnt是否加到40，定时是否20毫秒PWM波形周期
	if(cnt == 40)
	{
	   cnt = 0;     //定时到20豪秒，cnt从0开始加
	   sg90_con = 1;//定时到20豪秒，重新给舵机控制线一个高电平
	}
}

void EX0_Handler() interrupt 0
{
	markVibrate = 0;
}

结束语

  很高兴您能看到这里，点个赞再走呗。谢谢您啦！！！

马哥成长记
关注
《Android 基础（十二）》 TextInputLayout，让输入框更有灵性
AndroidKt
07-03 3894
TextInputLayout简单介绍和简单使用记录
超声波、震动感应开关盖垃圾桶（教程里面提供源码）
weixin_51772979的博客
04-06 671
里面的代码整合，在完成这个项目的过程中，有什么问题的可以参考教程里面的代码。由于代码量过长，需要源码的小伙伴，请在下方留言，留下你的邮箱吧，加油！超声波Trig接P1.5；基于前面学习的知识，这次我们利用一个项目来做一个总结：超声波、震动感应开关盖垃圾桶。SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器，杜邦线若干。检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖。检测震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖。按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖。超声波，震动感应，开关垃圾捅。
智能垃圾桶
2201_75452685的博客
08-08 218
功能描述检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖硬件说明SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器接线说明舵机控制口P1.1；超声波Trig接P1.5,Echo接P1.6；蜂鸣器接P2.0口;震动传感器接P3.2`口外部中断0)
基于STM32超声波感应开盖垃圾桶
02-27
实现了超声波感应开盖垃圾桶，串口不断打印超声波感应距离。
基于51单片机的智能垃圾桶
m0_70987863的博客
10-30 3034
基于51单片机的智能垃圾桶控制
20.[STM32]利用超声波模块和舵机实现智能垃圾桶功能
依点_DW的博客
06-27 1873
本文详细介绍了如何把超声波模块、舵机、oled三个模块整合在一起实现智能垃圾桶的功能，文章通俗易懂。
让文字有灵性.doc
11-20
让文字有灵性.doc
垃圾桶有灵性了！还会自动开盖。#51单片机制作感应开关盖垃圾桶【上】
CallmeBrotherMa的博客
01-19 1077
本篇博文介绍的是用51单片机制作感应开关盖垃圾桶【上】，里面包含定时计数器的概念引入，晶振时钟周期机器周期，定时器加一经过多久，什么是寄存器，定时器如何定时10毫秒，定时器编程前寄存器配置计划，定时器控制LED每隔一秒亮灭，按位操作，AUXR特殊功能奇存器时钟的电磁辐射，初探单片机中断，定时器中断相关寄存器，初识PWM。看到这篇博文的朋友，可以先赞再看吗？C51中的定时器和计数器是同一个硬件电路支持的，通过寄存器配置不同，就可以将他当做定时器或者计数器使用。
单片机彩灯程序设计：利用传感器控制彩灯，让你的彩灯更具灵性
本教程将从单片机彩灯程序设计的概述开始，逐步介绍单片机基础知识、彩灯控制原理、传感器技术在彩灯程序设计中的应用，以及单片机彩灯程序设计的实践和进阶内容。 通过本教程的学习，读者可以掌握单片机彩灯程序...
51单片机——感应开关盖垃圾桶
qq_47944751的博客
01-28 760
【代码】51单片机——感应开关盖垃圾桶。
STM32开发——感应垃圾桶（舵机、超声波测距、振动检测）
m0_67794575的博客
06-08 2054
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。确定 定时时间=1/频率其中：Tclk：定时器的输入时钟频率（单位MHZ）Tout：定时器溢出时间（单位为us）eg；4999eg：7199如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199角度控制0.5ms-------------0度；2.5% 对应函数中CCRx为51.0ms------------45度；5.0% 对应函数中CCRx为10。
如何做一个自动化感应垃圾桶
weixin_44630050的博客
12-12 5046
简介 上面的视频就是制作成型的感应式垃圾桶，手靠近感应器的时候，就可以自动开盖大概一秒，自动再盖上，它的用处可大了，比如：用来喝水，用来泡面或者用来当笔筒，总之垃圾桶能干的事情，它一样都干不了？？？？？？ 来合个影 缘起 哈哈哈，看到抖音使用树莓派、单片机等等小玩意，制作好玩的东西，于是决定在家也玩一玩破板子，破感应器，破垃圾桶，破蜂鸣器制作一个感应垃圾桶。必须要在无聊的生活中自己找寻乐趣！！！ 硬件简介 超声波感应器 前面两个圆柱形的东西就是一个超声波感应器，一个是发射口，一个是接收口，基本工
【智能家居】感应垃圾桶DIY
wangbotao1990的专栏
03-01 2657
参考代码：https://download.csdn.net/download/xfseedt/9897036 TTL下载： https://www.cnblogs.com/wangguchao/p/7308657.html 原型制作图解：待补充
论大学生灵性智慧的培育
05-26
人与生俱来就具有灵性的潜能与潜质,人生来就有着灵性的"种子",只是这颗灵性的"种子"在后天中小学教育的升学等应试性教育的重压之下被压制甚至被泯灭,以至于在大学教育中重申要重新挖掘人的这颗灵性的"种子",以开启...
51单片机-感应开关盖垃圾桶
qq_52902991的博客
05-03 315
51单片机智能开关垃圾桶，蜂鸣器，超声波测距，振动传感器，舵机
51单片机教程（五）- LED灯闪烁
Oblning的博客
11-02 1179
LED灯闪烁，使用51单片机实现LED灯闪烁
嵌入式硬件电子电路设计（五）MOS管详解（NMOS、PMOS、三极管跟mos管的区别）
最新发布
weixin_64593595的博客
11-12 1025
本文详细探讨了MOS管（NMOS和PMOS）的结构、工作原理、特性及其在嵌入式硬件设计中的应用。首先，MOS管作为一种场效应管，通过栅极电压控制源极与漏极的电流，与三极管的电流控制特性不同。NMOS和PMOS在导通条件和特性上存在差异：NMOS在栅极电压高于源极时导通，导通速度快、效率高，适合大电流应用；PMOS在栅极电压低于源极时导通，常用于高侧开关等等。
基于单片机的智能安防系统的设计
lantiandianzi的博客
11-08 407
本设计基于单片机的智能安防系统的设计，主要包含主控模块、温度检测模块、烟雾浓度检测模块、天然气检测模块和显示模块等。主控模块采用STM32F103C8T6单片机完成对系统的控制，利用DS18B20温度模块、MQ-2烟雾传感器和MQ-5天然气传感器分别完成对室内温度、烟雾浓度和可燃性气体浓度的检测，并通过LCD1602显示模块完成对采集浓度的实时显示。若采集数据出现异常情况，可利用蜂鸣器报警模块实现本地报警，同时系统可通过SIM900A模块将异常情况上传到手机端，完成远程报警功能。
esp32学习：如何解决OV5640摄像头发热问题
weixin_43944012的博客
11-09 388
方案一：三电源引脚全部外部供电，AVDD --- 2.8V，DVDD --- 1.5V， DOVDD --- 2.8V，这也是大多数人采用的供电方案，它只支持POWER OFF模式，如果软件不采取有效措施，摄像头会很烫；方案二：DVDD由内部电源产生，外部提供两个电源 AVDD --- 2.8V，DOVDD --- 1.8V，这种供电方案支持POWER OFF和POWER DOWN两种模式，即使不进入低功耗，ov5640发热量也很低。AVDD ：模拟电源引脚，电压范围为 2.6-3.0V (纹波小)。
【国产MCU系列】-GD32F4内存映射
视觉与物联智能
11-04 894
ARM处理器是指由多家硅制造商生产的CPU的基本构建块（因此称为核心）的多个RISC架构家族和几个完整核心家族。在处理基于ARM的处理器时，可能会产生很多混淆，因为有许多不同的ARM架构修订版（如ARMv6、ATMv6-M、ARMv7-M、ARMv7-A、ARMv8-M等）和许多核心架构，这些架构又是基于某个ARM架构修订版的。为了清晰起见，例如，基于Cortex-M4核心的处理器是在ARMv7-M架构上设计的。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值