智能垃圾桶

所用模块知识

超声波模块、舵机模块、震动模块

主控芯片：STC89C52RC

1.震动模块

2.蜂鸣器

 

 

3.舵机

 

如下图所示，最便宜的舵机 sg90 ，常用三根或者四根接线，黄色为 PWM 信号控制

用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

常见的有 0-90° 、 0-180° 、 0-360°

向黄色信号线 “ 灌入 ”PWM 信号。

PWM 波的频率不能太高，大约 50HZ ，即周期 =1/ 频率 =1/50=0.02s ， 20ms 左右

数据：

0.5ms-------------0 度； 2.5% 对应函数中占空比为 250

1.0ms------------45 度； 5.0% 对应函数中占空比为 500

1.5ms------------90 度； 7.5% 对应函数中占空比为 750

2.0ms-----------135 度； 10.0% 对应函数中占空比为 1000

2.5ms-----------180 度； 12.5% 对应函数中占空比为 1250

定时器需要定时 20ms, 关心的单位 0.5ms, 40 个的 0.5ms, 初值 0.5m cnt++

1s = 10ms * 100

20ms = 0.5ms * 40

 编程实现

#include"reg52.h"
#include<intrins.h>

sbit sg_90con=P1^1;
int jd;
int cnt=0;

void Time0Init()
{
	//1.配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD=0x01;
	//2.给初值，定一个10ms出来
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;
	//3.打开总中断EA；
	EA=1;
	//4.打开定时器0中断
	ET0=1;
	//5.开始计时，定时器”数数“
	TR0=1;
	TF0=0;
}
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Time0Init();//初始化定时器
	jd=1;//初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
	cnt=0;
	sg_90con=1;//一开始从高电平开始
	
	//每隔两秒切换一次角度
	while(1)
	{
		jd=4;//135度 2ms高电平
		cnt=0;
		Delay2000ms();
		jd=1;//0度
		cnt=0;
		Delay2000ms();
		
	}
	
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;//统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;
	
	if(cnt<jd)//控制PWM波
	{
		sg_90con=1;
	}
	else
	{
		sg_90con=0;
	}
	if(cnt==40)//爆表40次，经过了20ms
	{
		cnt=0;
		sg_90con=1;
	}
	
}

4.超声波测距

型号： HC-SR04

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有 TRIG ， ECHO 引脚，这两个引脚分别接我们开发板的 P1.5 和

P1.6 端口

//超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离。

怎么让它发送波

Trig ，给 Trig 端口至少 10us 的高电平

怎么知道它开始发了

Echo 信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

怎么知道接收了返回波

Echo ，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

怎么算时间

Echo 引脚维持高电平的时间！

波发出去的那一下，开始启动定时器

波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

怎么算距离

距离 = 速度 （ 340m/s ） * 时间 /2

 下面是代码实现：

#include"reg52.h"


//距离小于10cm，D5亮，D6灭,反之相反现象；
sbit D5=P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6=P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit Trig=P1^5;
sbit Echo=P1^6;

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Time0Init()
{
	TMOD &=0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |=0x01;
	TH0=0;
	TL0=0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}

void startHC()
{
	Trig=0;
	Trig=1;
	Delay10us();
	Trig=0;

}
void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j, k;


	i = 2;
	j = 103;
	k = 147;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	
	double time;
	double dis;
	
	Time0Init();
	
	while(1)
	{
		Delay200ms();
		//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		startHC();
		//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(Echo==0);
		//波发出去的那一下，开始启动定时器
		TR0=1;
		//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(Echo==1);
		//波回来的那一下，我们开始停止定时器
		TR0=0;
		//4. 计算出中间经过多少时间
		time=(TH0*256+TL0)*1.085;//us为单位
		//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
		dis=time*0.017;
		if(dis<10)
		{
			D5=0;
			D6=1;
		}
		else
		{
			D5=1;
			D6=0;
		}
		//定时器数据清零，以便下一次测距
		TH0=0;
		TL0=0;
	}
	
}

项目概述

功能描述

检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声， 2 秒后关盖

发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声， 2 秒后关盖

按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声， 2 秒后关盖

硬件说明

SG90 舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器

接线说明

舵机控制口 P1.1 ；超声波 Trig 接 P1.5 ,Echo 接 P1.6 ；蜂鸣器接 P2.0 口 ; 震动传感器接 P3.2` 口 ( 外部中断0)

编程实现

开发步骤：

1. 舵机和超声波代码整合

舵机用定时器 0

超声波用定时器 1

实现物体靠近后，自动开盖， 2 秒后关盖

2. 查询的方式添加按键控制

3. 查询的方式添加震动控制

4. 使用外部中断 0 配合震动控制

代码：

#include"reg52.h"


//距离小于10cm，D5亮，D6灭,反之相反现象；
sbit D5           =P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6           =P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit Trig         =P1^5;
sbit Echo         =P1^6;
sbit sg_90con     =P1^1;
sbit vibrate      =P3^2;
sbit beep         =P2^0;
sbit sw1          =P2^1;


int jd;
int jd_bak;
int cnt=0;
int mark_vibrate=0;


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i;

	i = 2;
	while (--i);
}
void Time0Init()
{
	//1.配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD=0x01;
	//2.给初值，定一个10ms出来
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;
	//3.打开总中断EA；
	EA=1;
	//4.打开定时器0中断
	ET0=1;
	//5.开始计时，定时器”数数“
	TR0=1;
	TF0=0;
}
void Time1Init()
{
	TMOD &=0x0F;		//设置定时器模式
	TMOD |=0x10;
	TH1=0;
	TL1=0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}

void startHC()
{
	Trig=0;
	Trig=1;
	Delay10us();
	Trig=0;

}
void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j, k;


	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}



double get_distance()
{
		double time;
	
	//定时器数据清零，以便下一次测距
		TH1=0;
		TL1=0;
		//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		startHC();
		//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(Echo==0);
		//波发出去的那一下，开始启动定时器
		TR1=1;
		//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(Echo==1);
		//波回来的那一下，我们开始停止定时器
		TR1=0;
		//4. 计算出中间经过多少时间
		time=(TH1*256+TL1)*1.085;//us为单位
		//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
		return (time*0.017);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j, k;


	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void openStatusLight()
{
	D5=0;
	D6=1;
}
void closeStatusLight()
{
	D5=1;
	D6=0;
}
void openDusbin()
{
	char n;
	jd=3;
	
	if(jd_bak!=jd)
	{
		cnt=0;
		beep=0;
		for(n=0;n<2;n++)
		{
			Delay150ms();
		}
		beep=1;
		Delay2000ms();
	}
	jd_bak=jd;
}

void closeDusbin()
{
	jd=1;
	jd_bak=jd;
	cnt=0;
	Delay150ms();
	
}
void EX0_Init()
{
	EX0=1;
	
	IT0=0;
}

void initsg90_0()
{
		jd=1;//初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
		cnt=0;
		sg_90con=1;//一开始从高电平开始
}

void main()
{
	
	double dis;
	Time0Init();//初始化定时器
	Time1Init();
	EX0_Init();
	
	initsg90_0();
	
	while(1)
	{
		//Delay150ms();
		dis=get_distance();
		if(dis<10||sw1==0||mark_vibrate==1)
		{
			openStatusLight();
			openDusbin();
			mark_vibrate=0;
		}
		else
		{
			closeStatusLight();
			closeDusbin();
			
		}
		
	}
	
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;//统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;
	
	if(cnt<jd)//控制PWM波
	{
		sg_90con=1;
	}
	else
	{
		sg_90con=0;
	}
	if(cnt==40)//爆表40次，经过了20ms
	{
		cnt=0;
		sg_90con=1;
	}
	
}

void Ex0_Handler() interrupt 0
{
	mark_vibrate=1;
}