实习记录

180807：昨天周一，终于把SDK中的文件include进去了，边总说是我的框架有问题，但是在没有解决的情况下，去掉机械臂掉电的函数就可以了，对了，在SDK使用的时候，不仅是要把头文件include，还要link_libraries(需要的库的路径/×××.so)。

　　另外，今天再次看了下话题发布与订阅，对于话题和消息的理解更加清晰了些。

0823:继续总结下，上面写的link_libraries()是吧所有的target都链接上了这个库，然后在add_executable中加上了src/xxx.cpp；大佬的文档里说可以先把需要的cpp编译成库，然后在targe_link_libraries()中添加即可。

　　后来在末端坐标系的点到基座标系转换时卡壳，总想着利用矩阵一步一步算过去，太麻烦，但是实际上可以读出末端的位姿，这样就可以算出末端到基座标的转换矩阵T，这样再把摄像头坐标轴中的点经过补偿处理转换到基座标系就可以啦。思维转不过来，简直蠢的要死；对了最后末端的姿态仍然没有控制，角度太大，会使机械臂崩掉；

　　接着是程序的问题，1.0的时候必须要在检测程序检测到稳定（一直连续，断一个都不行）的二维码信息数据的时候，再启动抓取程序才可以实现功能，而且执行完成后就崩了segment fault，如果没有检测到也是蹦的，这时只实现了核心功能，框架有待改善；为解决该问题，首先在while(ros::ok())中加入判断，posex为0（即没有检测到数据）就continue，结果检测到时就一直continue，没检测到时又崩了（我也崩了）；又问另一个大神，从回调函数里做文章，设标志位判断检测消息中的某个数据，还是崩，：（            接着发现没有检测到数据时marker是没有数据的，采用marker.size()!=0 的判断终于解决了问题。

　　一些思考，二维码识别定位因为有现成的包可以用，公司开发方便快捷，但是不能在所有的东西上都贴二维码不是，所以仍然需要物体识别与定位来做这件事情，志强做过识别，但是定位仍然有些问题，接下来可以看看这些东西。