RTT学习

线程间同步

在多线程实时系统中，一项工作的完成往往通过多个线程协调的方式共同完成，那么多个线程之间如何 “默契” 协作才能使这项工作无差错执行？下面举个例子说明。

一个线程从传感器中接收数据并且将数据写到共享内存中，另一个线程周期性地从共享内存中读取数据并发送出去显示。

如果对共享内存的访问不是排他性的，那么各个线程间可能同时访问它，这将引起数据一致性的问题。
例如，在显示线程试图显示数据之前，接收线程还未完成数据的写入，那么显示将包含不同时间采样的数据，造成显示数据的错乱。

为了防止出现数据的差错，两个线程访问的动作必须是互斥进行的，应该是在一个线程对共享内存块操作完成后，才允许另一个线程去操作。

同步是指按预定的先后次序进行运行，线程同步是指多个线程通过特定的机制（如互斥量，事件对象，临界区）来控制线程之间的执行顺序，也可以说是在线程之间通过同步建立起执行顺序的关系，如果没有同步，那线程之间将是无序的。

多个线程操作/访问同一块区域（代码），这块代码就称为临界区，上述例子中的共享内存块就是临界区。

线程互斥是指对于临界区资源访问的排它性。
线程互斥是指对于临界区资源访问的排它性。当多个线程都要使用临界区资源时，任何时刻最多只允许一个线程去使用，其它要使用该资源的线程必须等待，直到占用资源者释放该资源。线程互斥可以看成是一种特殊的线程同步。

线程的同步方式有很多种，其核心思想都是：在访问临界区的时候只允许一个 (或一类) 线程运行。进入 / 退出临界区的方式有很多种：
1）调用 rt_hw_interrupt_disable() 进入临界区，调用 rt_hw_interrupt_enable() 退出临界区；详见《中断管理》的全局中断开关内容。

2）调用 rt_enter_critical() 进入临界区，调用 rt_exit_critical() 退出临界区。

信号量工作机制

信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象，线程可以获取或释放它，从而达到同步或互斥的目的。

每个信号量对象都有一个信号量值和一个线程等待队列，信号量的值对应了信号量对象的实例数目、资源数目，假如信号量值为5，则表示共有5个信号量实例（资源）可以被使用，当信号量实例数目为零时，再次申请该信号量的线程就会被挂起在该信号量的等待队列上，等待可用的信号量实例（资源）。

struct rt_ipc_object{
	struct rt_object parent;
	rt_list_t suspend_thread;
}

struct rt_semaphore{
	struct rt_ipc_object parent;
	rt_uint16_t value;
	rt_uint16_t max_value;
}

信号量控制块是操作系统用于管理信号量的一个数据结构，由结构体 struct rt_semaphore 表示。另外一种 C 表达方式 rt_sem_t，表示的是信号量的句柄，在 C 语言中的实现是指向信号量控制块的指针。

信号量最大值65535

创建信号量

 rt_sem_t rt_sem_create(const char *name,
                        rt_uint32_t value,
                        rt_uint8_t flag);

当调用这个函数时，系统将先从对象管理器中分配一个 semaphore 对象，并初始化这个对象，然后初始化父类 IPC 对象以及与 semaphore 相关的部分。在创建信号量指定的参数中，信号量标志参数决定了当信号量不可用时，多个线程等待的排队方式。当选择 RT_IPC_FLAG_FIFO（先进先出）方式时，那么等待线程队列将按照先进先出的方式排队，先进入的线程将先获得等待的信号量；当选择 RT_IPC_FLAG_PRIO（优先级等待）方式时，等待线程队列将按照优先级进行排队，优先级高的等待线程将先获得等待的信号量。

互斥量

互斥量又叫相互排斥的信号量，是一种特殊的二值信号量。
互斥量类似于只有一个车位的停车场：当有一辆车进入的时候，将停车场大门锁住，其他车辆在外面等候。当里面的车出来时，将停车场大门打开，下一辆车才可以进入。

互斥量工作机制

互斥量和信号量不同的是：拥有互斥量的线程拥有互斥量的所有权，互斥量支持递归访问且能防止线程优先级翻转；并且互斥量只能由持有线程释放，而信号量则可以由任何线程释放。

互斥量的状态只有两种，开锁或闭锁（两种状态值）。当有线程持有它时，互斥量处于闭锁状态，由这个线程获得它的所有权。相反，当这个线程释放它时，将对互斥量进行开锁，失去它的所有权。

当一个线程持有互斥量时，其他线程将不能够对它进行开锁或持有它，持有该互斥量的线程也能够再次获得这个锁而不被挂起，如下图时所示。这个特性与一般的二值信号量有很大的不同：在信号量中，因为已经不存在实例，线程递归持有会发生主动挂起（最终形成死锁）。

互斥量可以解决优先级翻转问题，实现的是优先级继承协议 (Sha, 1990)。优先级继承是通过在线程 A 尝试获取共享资源而被挂起的期间内，将线程 C 的优先级提升到线程 A 的优先级别，从而解决优先级翻转引起的问题。这样能够防止 C（间接地防止 A）被 B 抢占，如下图所示。优先级继承是指，提高某个占有某种资源的低优先级线程的优先级，使之与所有等待该资源的线程中优先级最高的那个线程的优先级相等，然后执行，而当这个低优先级线程释放该资源时，优先级重新回到初始设定。因此，继承优先级的线程避免了系统资源被任何中间优先级的线程抢占。

线程间通信

在裸机编程中，经常会使用全局变量进行功能间的通信，如某些功能可能由于一些操作而改变全局变量的值，另一个功能对此全局变量进行读取，根据读取到的全局变量执行相应的操作，达到通信协作的目的。

邮箱

邮箱服务是实时操作系统中一种典型的线程间通信方法。
有两个线程，线程1检测按键状态并发送，线程2读取按键的状态并根据按键的状态相应地改变LED的亮灭。
这里可以使用邮箱的方式进行通信，线程1将按键的状态作为邮件发送到邮箱，线程2在邮箱中读取邮件获得按键状态并对LED执行亮灭操作。

这里的线程1可以扩展为多个线程。例如，共有三个线程，线程1检测并发送按键状态，线程2检测并发送ADC采样信息，线程3则根据接收的信息类型不同，执行不同的操作。

邮箱工作机制

邮箱用于线程间通信，特点是开销比较低，效率较高。邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的4字节内容（针对32位处理系统，指针的大小即为4个字节，所以一封邮件恰好能够容纳一个指针）。
典型的邮箱也叫作交换信息。

线程或中断服务把一封4字节长度的邮件发送到邮箱，而一个或多个线程可以从邮箱中接收这些邮件并进行处理。

内存管理

内部存储空间访问速度比较快，能够按照变量地址随机访问，也就是通常所说的RAM（随机存储器），可以把它理解为电脑的内存。
外部存储空间内所保存的内容相对来说比较固定，即使掉电后数据也不会丢失，这就是通常所讲的ROM（只读存储器），可以把它理解为电脑的硬盘。

计算机系统中，变量、中间数据一般存放在RAM中，只有在实际使用时才将它们从RAM调入到CPU中进行运算。一些数据需要的内存大小需要在程序运行过程中根据实际情况确定，这就要求系统具有对内存空间进行动态管理的能力，在用户需要一段内存空间时，向系统申请，系统选择一段合适的内存空间分配给用户，用户使用完毕后，再释放回系统，以便系统将该段内存空间回收再利用。

内存管理的功能特点

由于实时系统中对时间的要求非常严格，内存管理往往要比通用操作系统要求苛刻得多：

1. 分配内存的时间必须确定，一般内存管理算法是根据需要存储的数据的长度在内存中去寻找一个与这段数据相适应的空闲内存块，然后将数据存储在里面。而寻找这样一个空闲内存块所耗费的时间是不确定的，因此对于实时系统来说，这就是不可接受的，实时系统必须要保证内存块的分配过程在可预测的确定时间内完成，否则实时任务对外部事件的响应也将变得不可确定。
2. 随着内存不断被分配和释放，整个区域会产生越来越多的碎片（因为在使用过程中，申请了一些内存，其中一些释放了，导致内存空间中存在一些小的内存块，它们地址不连续，不能够作为一整块的大内存分配出去），系统中还有足够的空闲内存，但因为它们地址并非连续，不能组成一块连续的完整内存块，会使得程序不能申请到大的内存。对于通用系统而言，这种不恰当的内存分配算法可以通过重新启动系统来解决（每个月或者数个月进行一次），但是对于那些需要常年不间断地工作于野外的嵌入式系统来说，就变得让人无法接受了。
3. 嵌入式系统的资源环境也是不尽相同，有些系统的资源比较紧张，只有数十 KB 的内存可供分配，而有些系统则存在数 MB 的内存，如何为这些不同的系统，选择适合它们的高效率的内存分配算法，就将变得复杂化。

RTT操作系统在内存管理上，根据上层应用及系统资源的不同，有针对性地提供了不同的内存分配管理算法。总体上可分为两类：内存堆管理与内存池管理，而内存堆管理又根据具体内存设备划分为三种情况：

1. 针对小内存块的分配管理（小内存管理算法）
2. 针对大内存块的分配管理（slab管理算法）
3. 针对多内存堆的分配算法（memheap管理算法）

内存堆管理

内存堆管理用于管理一段连续的内存空间。
RTT将ZI段结尾处到内存尾部的空间用作内存堆。

内存堆可以在当前资源满足的情况下，根据用户的需求分配任意大小的内存块。而当用户不需要再使用这些内存块时，又可以释放回堆中供其他应用分配使用。RT-Thread 系统为了满足不同的需求，提供了不同的内存管理算法，分别是小内存管理算法、slab 管理算法和 memheap 管理算法。

小内存管理算法主要针对系统资源比较少，一般用于小于2MB内存空间的系统。而 slab 内存管理算法则主要是在系统资源比较丰富时，提供了一种近似多内存池管理算法的快速算法。除上述之外，RT-Thread 还有一种针对多内存堆的管理算法，即 memheap 管理算法。
memheap 方法适用于系统存在多个内存堆的情况，它可以将多个内存 “粘贴” 在一起，形成一个大的内存堆，用户使用起来会非常方便。

这几类内存堆管理算法在系统运行时只能选择其中之一或者完全不使用内存堆管理器，它们提供给应用程序的API接口完全相同。

不要在中断服务例程中分配或释放动态内存块。

小内存管理算法

初始时，它是一块大的内存。当需要分配内存块时，将从这个大的内存块上分割出相匹配的内存块，然后把分割出来的空闲内存块还回给堆管理系统，每个内存块都包含一个管理用的数据头，通过这个头把使用块与空闲块用双向链表的方式链接起来，如图所示：

每个内存块（不管是已分配的内存块还是空闲的内存块）都包含一个数据头，其中包括：

1. magic：变数（或称为幻数），它会被初始化成0x1ea0（即英文单词heap），用于标记这个内存块是一个内存管理用的内存数据块；实质也是一个内存保护字，如果这个区域被改写，那么就意味着内存块被非法改写。
2. used：指示出当前内存块是否已经分配。

空闲链表指针lfree初始指向32字节的内存块，当用户要分配一个64字节的内存块时，但此lfree指针指向的内存块只有32字节并不能满足要求，内存管理器会继续寻找下一内存块，当找到再下一块内存块，128字节时，它满足分配的要求。因为这个内存块比较大，分配器将把此内存块进行拆分，余下的内存块继续留在lfree链表中。

每次分配内存块前，都会留出12字节数据头用于magic、used信息以及链表节点使用。返回给应用的地址实际上是这块内存块12字节以后的地址，前面的12字节数据头是用户永远不应该碰的部分。

释放时则是相反的过程，但分配器会查看前后相邻的内存块是否空闲，如果空闲则合并成一个大的空闲内存块。