RTT学习

最新推荐文章于 2024-09-14 21:53:48 发布
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分类专栏： RT-Thread 面试准备 嵌入式实时操作系统的设计与开发 文章标签： 学习 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Caramel_biscuit/article/details/141125310
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固件尺寸优化

使用 RT-Thread-Studio 进行工程构建时，为了实现业务需求，我们常常会增加驱动文件、组件或者软件包等等，并且在调试代码时也可能需要使能调试相关的功能（例如打开 ulog 功能 ）或者自行打印一些调试的信息。

因此，我们会编译得到一个稍微冗余的固件。对于 MCU 的 Flash 比较紧张时，我们需要考虑代码体积的优化，使其尽量精简，这样的代码在之后的迭代开发中才可以实现小而美的目标。

下面是几个可以去考虑的优化的方向：

裁剪

裁剪是优先需要考虑的方向，这种方式操作简单，也最为见效。
裁剪Ulog组件。
裁剪文件系统以及Flash设备。由于系统不再使用 QSPI 设备，那么相对应的 QSPI设备驱动框架，也是可以取消掉的。这点在裁剪系统时候很重要，因为我们开发中经常 使能/除能 一些总线上的设备，却常常忘记关 总线/设备驱动框架 造成系统体积上的损耗。
最后将虚拟文件系统 DFS 关闭。

选择合适的优化等级

GCC编译器对代码的编译优化有一系列配置项，大体分为五个优化等级：-O0、-O1、-O2、-O3 和 -Os。

  • -O0：关闭所有优化选项，是GCC默认的等级，目的是让编译器减少编译时间并使调试产生与其的结果。
  • -O1：这是最基本的优化等级。编译器会在不花费太多编译时间的同时试图生成更快更小的代码。这些优化是非常基础的，但一般这些任务肯定能顺利完成。
  • O2：O1 的进阶。这是推荐的优化等级，除非你有特殊的需求。O2 会比 O1 启用更多的优化选项。当设置了 O2 等级后，编译器会试图增加编译的时间和提升生成代码的性能（我们一般选用此优化等级完成编译任务）。

开启newlib-nano选项

默认使用的libc，提供了printf、scanf等很多标准库函数，但是这些库函数相对较大，而且很可能一些复杂的可能，我们在项目中并没有使用到，这样会造成代码体积的增大。

因此 newlib 提供了一个精简功能的版本，将一些标准库函数进行简化，仅仅实现一些简单常用的功能，这样便可以使得编译的代码轻量化，更适合嵌入式平台使用。（但是如果我们使用了标准库的一些复杂的功能，而 newlib-nano 并没有完备的实现这些功能，那么可能会造成一些意外的运行结果，我们在使用时要注意这些。）

对 Map File 进行分析优化

在进行裁剪之后，我们还可以使用 Amap.exe 工具( map 文件分析工具)

使用该工具只是辅助性的分析函数调用所占字段大小，从而针对各个组件和函数进行优化裁剪等。

在这里插入图片描述

Cortex-M常用寄存器

PRIMASK寄存器为1位宽的中断屏蔽寄存器。在置位时，它会阻止不可屏蔽中断（NMI）和HarfFault之外所有的异常（包括中断）。实际上，它是将当前异常优先级提升为0，这也是可编程异常 / 中断的最高优先级。

FAULTMASK 与 PRIMASK 相类似，但同时它能屏蔽 HardFault 异常，它实际上是将异常优先级提升到了 -1。

程序状态寄存器（xPSR）
xPSR包含：
应用 PSR(APSR)

执行 PSR(EPSR)

中断 PSR(IPSR)

在这里插入图片描述
GE在Cortex-M4等ARMv7E-M处理器中存在，在Cortex-M3处理器中则不可用。

  • N：负标志
  • Z：零标志
  • C：进位或借位标志
  • V：溢出标志
  • Q：饱和标志
  • GE：大于或等于标志
  • ICI/IT：中断继续指令
  • T：Thumb状态，总是1，清除此位会引起错误异常
  • 异常编号：表示处理器正在处理的异常。

Cortex-M系列处理器的中断向量表位于0x00000000，但Cotrex-M3/4系列提供了中断向量表偏移寄存器（SCB_VTOR），所以，中断向量表的位置位于 0x00000000 + SCB_VTOR。

CPSIE I 使能中断 (清除 PRIMASK)
CPSID I 禁止中断 (设置 PRIMASK)，NMI 和 HardFault 不受影响
CPSIE F 使能中断 (清除 FAULTMASK)
CPSID F 禁止中断 (设置 FAULTMASK)，NMI 不受影响

移植过程

在嵌入式领域有多种不同CPU架构，例如Cortex-M、ARM920T、MIPS32、RISC-V等等。

为了使RTT能够在不同CPU架构的芯片上运行，RTT提供了一个libcpu抽象层来适配不同的CPU架构。
libcpu层向上对内核提供统一的接口，包括全局中断的开关，线程栈的初始化，上下文切换等。
RT-Thread 的 libcpu 抽象层向下提供了一套统一的 CPU 架构移植接口，这部分接口包含了全局中断开关函数、线程上下文切换函数、时钟节拍的配置和中断函数、Cache 等等内容。

要对CPU进行移植，只需要实现上述接口。
关闭全局中断

	.global rt_hw_interrupt_disable
	.type rt_hw_interrupt_disable, %function
rt_hw_interrupt_disable:
	MRS R0,PRIMASK
	CPSID I;
	BX LR

打开全局中断

	.global rt_hw_interrupt_enable
	.type rt_hw_interrupt_enable, %function
rt_hw_interrupt_enable:
	MSR PRIMASK,R0
	BX LR

实现线程栈初始化
在动态创建线程和初始化线程的时候，会使用到内部的线程初始化函数_rt_thread_init()，_rt_thread_init()函数会调用栈初始化函数rt_hw_stack_init()，在栈初始化函数里会手动构造一个上下文内容，这个上下文内容会被作为每个线程第一次执行的初始值。

在这里插入图片描述

rt_uint8_t *rt_hw_stack_init(void *tentry, void *parameter, rt_uint8_t *stack_addr, void *texit){
	struct stack_frame *stack_frame;
	rt_uint8_t *stk;
	unsigned long i;

	stk  = stack_addr + sizeof(rt_uint32_t);
    stk  = (rt_uint8_t *)RT_ALIGN_DOWN((rt_uint32_t)stk, 8);
    stk -= sizeof(struct stack_frame);
    stack_frame = (struct stack_frame *)stk;

	for (i = 0; i < sizeof(struct stack_frame) / sizeof(rt_uint32_t); i ++)
    {
        ((rt_uint32_t *)stack_frame)[i] = 0xdeadbeef;
    }

	stack_frame->exception_stack_frame.r0 = (unsigned long)parameter;
	stack_frame->exception_stack_frame.r1  = 0;                        /* r1 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r2  = 0;                        /* r2 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r3  = 0;                        /* r3 */
    /* 将 IP(Intra-Procedure-call scratch register.) 设置为 0 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r12 = 0;   
    /* 将线程退出函数的地址保存在lr寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.lr = (unsigned long)texit;
    /* 将线程入口函数的地址保存在pc寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.pc = (unsigned long)tentry;
    /* 设置psr的值，表示默认切换过去是Thumb模式 */
    stack_frame->exception_stack_frame.psr = 0x01000000L;              /* PSR */

    /* return task's current stack address */
    return stk;
}

实现上下文切换

在Cortex-M里面上下文切换都是统一使用PendSV异常完成。
为了适应不同的CPU架构，RTT的libcpu抽象层需要实现三个线程相关的函数：
1） rt_hw_context_switch_to()：没有来源线程，切换到目标线程，在调度器启动第一个线程的时候被调用。

2） rt_hw_context_switch()：在线程环境下，从当前线程切换到目标线程。

3） rt_hw_context_switch_interrupt ()：在中断环境下，从当前线程切换到目标线程。

PendSV_Handler
产生PendSV异常时，Cortex-M系列处理器硬件会自动将from线程的PSR、PC、LR、R12、R3-R0压栈，因此在 PendSV_Handler 中，我们需要把 from 线程的 R11-R4 压栈，并把 to 线程的 R11-R4 弹出。修改 PSP 为 to 线程的栈地址，在退出 PendSV 中断时，硬件会自动弹出 to 线程的 R3-R0、R12、LR、PC、PSR 寄存器。

实现时钟节拍

要实现时间轮转调度、软定时器、rt_thread_delay()等功能，就需要保证rt_tick_increase() 被周期性调用。在Cortex-M系列MCU中，可以使用系统滴答定时器来对其周期性调用。

void SysTick_Handler(void)
{
    /* enter interrupt */
    rt_interrupt_enter();

    rt_tick_increase();

    /* leave interrupt */
    rt_interrupt_leave();
}

网络工具集NetUtils

RT-Thread NetUtils 作为网络工具合集，既有用于测试调试的Ping命令，同步时间的NTP工具，性能和带宽测试的Iperf、NetIO，还有在嵌入式系统中广泛使用的轻量级文件传输工具TFTP，方便地通过网络完成两个设备间的文件互传。
另外， RT-Thread 还针对开发中的实际问题，提供了一些高级的辅助工具，如可以远程登录到 RT-Thread Finsh/MSH Shell 的 Telnet 工具，以及基于 lwIP 的网络抓包工具 tcpdump。

在这里插入图片描述
Ping
Ping是一种网络诊断工具，用来测试数据包能否通过IP协议到达特定主机。估计与主机间的丢包率和网络时延。

NTP
NTP是网络时间协议，它是用来同步网络中各个计算机时间的协议。在RTT上实现了NTP客户端，连接上网络后，可以获取当然UTC时间，并更新到RTC中。

如果开启RTC设备，还可以使用ntp_sync命令同步NTP的本地时间到RTC。

MQTT

MQTT是专为受限设备和低带宽、高延迟或不可靠的网络而设计的，是一种基于发布/订阅模式的轻量级通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议之上。

在这里插入图片描述

  • Publisher：发布者
  • Broker：代理（服务端）
  • Subscriber - 订阅者
  • Topic - 发布/订阅的主题

上图中，各类传感器的角色是发布者，譬如温度传感器和湿度传感器分别向加入的MQTT Broker周期性发布两个主题名为temp何moisture的主题；当然伴随着两个主题共同发布的，还是温度值和湿度值，被称为消息。几个客户端的角色是订阅者Subscriber，如手机APP从Broker订阅了"Temp"主题，便能在手机上获取到温度传感器Publish在Broker中的温度值。

  1. 发布者和订阅者的角色 并非是固定的，而是相对的。发布者也可以同时从Broker订阅主题，同理，订阅者也可以向Broker发布主题；即发布者可以是订阅者，订阅者也可以是发布者。
  2. Broker可以是在线的云服务器，也可以是本地搭建的局域网客户端；按照需求，实际上Broker自身也会包含一些订阅/发布主题的功能。
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