keil利用debug和数组获取稳定调试数据

title: keil的debug小技巧

date: 2020-07-21 19:28:12

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categories: STM32学习记录

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背景

调robomaster的6020电机时，需要把pid的数据导出来进行matlab仿真，那么问题就来了，该怎么导出呢，我当时立刻想到的方法是用串口打印数据，利用sprintf把pid的输入输出转成字符串，然后HAL_UART_Transmit()阻塞发送，在定时器中进行pid的计算以及数据的发送，但是效果却不尽人意。

因为电机是通过can总线协议，获取的是电压信息，-30000~30000范围，返回的数据是转速，角度，转矩和温度，调速度环，要看从精致到稳定的输入输出曲线，所以需要打印速度的pid三个信息，再来一个当前速度更加直观。但是，经过调试发现，频率过低，不能很好的与仿真的拟合曲线进行比较，而频率过高，串口发送会出现断层和乱码的情况。这时我就想到一个办法，那就是把数据保存在数组里，然后在线仿真，利用MDK的debug的功能，实现对数组内存的方便的访问。

这个方法不在于有多方便操作，而在于能够非常高频率的获取一些数据，而不会有通信问题而失去一些数据，或者因为系统外干扰而出现大量异常数据。

操作流程

废话不多说，开始走流程。首先保证你的keil版本至少是5以上，低版本的keil操作我不太清楚。
为了防止爆栈，把用于存数据的大数组放在函数外：