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不同于DGCNN,本文章考虑所有的局部邻域内的两点之间的关系
对于FPS采样和KNN得出的邻域内点集合F,其中的每个点都看作Fi
本身特征加邻域内的特征
其中fimp是MLP得出得Fj对Fi的影响(Fj为邻域内所有点)
其中后面作者进行消融实验,发现fimp使用减法效果最好 g函数是减法效果最好
用于计算Fj对Fi的影响量,而frel表示Fj与Fi的关系
总式变为
下面是使用AFA模块的网络结构图
可以看到,在进行完每个AFA模块的特征转化之后,邻域内每个点都包含其局部特征,再经过了一个共享MLP网络,调整通道数,最后经过最大池化,将邻域内所有点特征聚合到一个点上,最后合并原来采样点的坐标,得到最后的特征输出。
对于g函数也就是权重的选取函数,作者进行了消融实验。
对于选取两点之间的关系
S3DIS数据集上miou 66.73