坐标系、变换及缓冲区及操作矩阵的通用变换函数（openGL）

之前一直纠结于坐标系与变换调用的顺序，但到目前为止：

a.使用到的只是一个全局坐标和绘图坐标

b.会调用变换就行，无关顺序

0.对象的点在出现在屏幕的过程中：各种变换调用顺序和各种坐标系出现顺序

对象 \ 建模坐标系下，转化到标准的世界坐标系下（方便转换到眼（视点）坐标），再把标准的世界坐标系转换为视点坐标（因为要观察对象，对于（观察者）照相机而言不是所有对象都能观察（拍）到）。如果一个对象位于视见体外，那么就在光栅化之前把它从场景里裁剪掉。为了更有效率的裁剪，OpenGL先执行投影变换，这个变换把所有可能是可见的对象变换到一个立方体中，该立方体的中心是裁剪坐标系（clip coordinate）的原点。在投影变换之后，顶点的表示仍然是齐次坐标。顶点的齐次坐标表示再经过透视除法（perspective division），即用w分量去除其他分量，就得到了规范化的设备坐标系（normalized device coordinate）下的三维表示。最后一步变换根据视口提供的信息，把规范化的设备坐标系下的表示变换为窗口坐标系（window coordinate）下的三维表示。窗口坐标系是用显示器上的像素来度量的，但仍然保留了深度信息。如果去掉深度坐标，就得到了二维的屏幕坐标（screen coordinate）。

总结：

1、目标：将对象展现在观察者的视线内，需要将点的对象建模坐标转化成视点坐标（对象建模坐标->世界坐标->视点坐标。opengl把这个过程弄成了一个，模视矩阵）；

2、转换成视点坐标后：由于有些点的视点坐标在观察者的视口之外，所以需要裁剪掉。为了裁剪效率，需要用投影变换将视点坐标转化成裁剪坐标；

3、裁剪完成之后，就需要将三维的裁剪坐标转化成屏幕上的窗口坐标展现在窗口中（裁剪坐标->标准化设备坐标->窗口坐标）；

总结2：

为了把一个物体的三维坐标转换成屏幕上的像素坐标，需要完成如下三步：

1、变换：包括模型、视图和投影操作，它们是由矩阵乘法表示的。这些操作包括旋转、移动、缩放、反射、正投影和透视投影

2、由于场景是在一个矩阵窗口中渲染的，因此位于窗口之外的物体必须才裁剪掉

3、最后，经过变换的坐标和屏幕像素之间必须建立对应关系。这个过程叫视口变换

opengl中存在的六种坐标系

1）object or model coordinate（对象 \ 建模坐标（空间））（绘图过程中输入，建模变换有用）
2）world coordinate（世界坐标（空间））（标准坐标，对于多个对象而言，计算机有个统一的标准）
3）eye coordinate（眼坐标（空间））（视觉坐标相对于观察者的视角而言，可以视为绝对的屏幕坐标，通常作为参考坐标系使用）
4）clip coordinate（裁剪坐标（空间））（应用程序员不涉及）
5）normalized device coordinate（设备坐标（空间））（应用程序员不涉及）

6）window coordinate（屏幕坐标（空间））（应用程序员不涉及）

3D数学基础书中对一些常用坐标系的功用介绍

世界坐标系
它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架。从另一方面来说，能够用世界坐标系描述其他坐标的位置。
世界坐标系的典型问题都是关于初始位置和环境的，如：
1、每个物体的位置和方向
2、摄像机的位置和方向
3、世界中每一个点的地形是什么
4、各物体从哪里来、到哪里去（NPC的运动策略）
物体坐标系
物体坐标系是和特定物体相关联的坐标系。每个物体都有它们独立的坐标系。当物体移动或改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向。
物体坐标系中可能遇到的问题，如：
1、周围有需要互相作用的物体吗？（我要攻击它吗）
2、哪个方向？在我前面吗？我左边一点？右边？（我应该向它射击还是转身就跑）
摄像机坐标系
摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。摄像机坐标系和屏幕坐标系相似，差别在于摄像机坐标系处于三维空间中而屏幕坐标系在二维平面里。
1、物体是否在屏幕上
2、两个物体，谁在前面
惯性坐标系
为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换，人们引入了一种新的坐标系，成为惯性坐标系。惯性坐标系的原点在物体，但坐标轴与世界坐标系平行。
惯性坐标系为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换？：
1、物体坐标系到惯性坐标系只需要旋转，惯性坐标系到世界坐标系只需要平移；分开考虑要比把这两件事糅合在一起简单