V2X系列之C-AEB场景及实施参考

1 场景定义

车辆（ 具备L1及以上的驾驶自动化系统） 在道路中行驶，当道路中存在遮挡场景（如“鬼探头” ）时，车辆不能及时识别有潜在危险的目标物（如车辆、行人）。通过路侧设备C-V2X RSU或者车端设备C-V2X OBU，可以提前获知目标物的位置和姿态。车端C-V2X协同应用系统中将摄像头、雷达等单车感知数据与C-V2X数据进行融合，当检测到本车与目标物存在碰撞风险时，车端C-V2X协同应用系统通过HMI消息提醒人类驾驶员，并在必要时发出控车信号（刹车或降低车速）从而避免碰撞或减轻碰撞程度。

2 适用范围

该场景适用于城市、郊区、封闭园区等的普通道路及高速公路等区域。

3 场景功能点

C-AEB在传统AEB单车感知的基础上引入C-V2X技术。 通过C-V2X直连通信，车辆能够提前感知超视距的目标对象（ 如其他车辆或行人）， 并将这些数据与车辆本车的传感器数据进行融合决策， 及时给出安全提醒或控车信号，避免因视域受限导致的行车安全性问题，同时提升行车舒适性。

具体实施规则如下：

1) 本车的车端C-V2X协同应用系统融合本车摄像头/雷达及C-V2X设备感知到的周围目标物，根据目标物信息计算得出碰撞危险程度；

2) 碰撞危险程度达到临界预警点表明本车与目标物存在碰撞可能，车端C-V2X协同应用系统会触发“前方有危险目标物” 预警；

3) 若人类驾驶员获得预警信息后未采取制动，车端C-V2X协同应用系统会输出控车信号进行部分制动

4) 若碰撞危险程度达到制动临界点，车端C-V2X协同应用系统会输出控

车信号进行制动缓解碰撞。

 4 基本性能要求

1)C-V2X OBU播发BSM消息频率为10 Hz， 信息传输平均时延在30 ms以内，传输距离≥150 m；

2) 路侧设备感知的目标信息位置精度0.5 m，车辆速度精度1.8 km/h，非机动车速度精度1.8 km/h；

3) 车端设备感知的目标信息位置精度0.1 m，速度精度2 km/h， 加速度0.1m/s2；

4) C-V2X RSU播发RSM消息频率为10 Hz， MAP消息频率≥1 Hz， 信息传输平均时延在30 ms以内，传输距离≥150 m；

5) 本车定位信息采集频率≥10 Hz， 偏差1.5 m之内占比95%以上；

6) 满足车车、车路传输安全要求。

5 数据输入/输出

1) 数据输入： 本车摄像头信号（车道信息、交通参与者信息）、雷达信号（车辆和行人的位置和姿态）， C-V2X有效数据（目标车辆、行人）， 高精度地图信息（可选），本车的车辆位置信息、 姿态信息和

车辆异常信息等

2) 数据输出： “前方有危险目标物” 预警，控车信号。

6 功能模块设计

场景功能模块C-AEB场景的功能模块如图所示。中：

✓ 输入系统：包括MEC、 C-V2X RSU、 C-V2X OBU， 本车的传感器（摄像头、雷达）、组合定位系统以及底盘/车身系统，用橙色模块

标识；

✓ 车端C-V2X协同应用系统：包括C-V2X数据处理、融合感知和决策，用绿色模块标识；

✓ 输出系统： 包括HMI和底盘/车身系统，用黄色模块标识。

图 C-AEB场景的功能模块图

2) 系统间信息流程图

C-AEB场景的系统间信息交互流程如图所示，主要描述不同系统间的信息交互内容，以及车端C-V2X协同应用系统的处理流程。

3) 场景功能效果图

本车行驶穿过十字路口，左侧车道有两辆车遮挡住本车视野，依靠人类驾驶员视觉、车端摄像头、雷达等单车感知未有效识别左侧横穿被遮挡车辆。 本车通过C-V2X消息可获取左侧横穿车辆的实时位置和姿态，车端C-V2X协同应用系统计算出碰撞风险，发出“ 前方有危险目标物” 预警，并在必要时采取紧急制动。具体功能效果如图所示。

引用：陈山枝等，《车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考》，移动通信及车联网国家工程研究中心等， 2024年10月。