【Rviz可视化】rviz 上如何方便地定位激光雷达坐标系下 y 等于0的地面点?

先说一下文章背景，最近在标定路侧设备中激光雷达到UTM 世界坐标系，其中涉及到要在激光雷达坐标中 y等于0的地面点上放置标定杆，为了比较准确地放置标定杆，摸索了一下 rviz 的使用。

（1). 打开 rviz正常显示激光雷达点云

(2). 设置PointCloud2中的 DecayTime 为一个较大的时间(如:20)，累积点云显示，便于后续显示界面上的观察。

(3).  首先添加一个 Grid(Add->By display type->Grid)，将新加 Grid 的Plane 设置为 XZ，再将 Views 中的视图类型设置为 TopDownOrtho(rviz)即俯视图，通过调整 PlaneCellCount 的数值延长 XZ平面，这样就可以很方便地找到激光雷达坐标系地面上 y 等于0的一条线。

(4). 放大显示界面，同时移动标定杆，确定好位置。