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昌山小屋
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【点云处理】CUDA-PCL 1.0在robosense激光雷达上的地面点分割实验
CUDA PCL 1.0是基于CUDA开发的点云处理库,目前为止提供了5个库:cluster、octree、ICP、segmentation和filter。本文只实验segmentation库在Robosense激光雷达下的地面分效果。关于雷达的基本信息如下图所示。我所用的实验平台是Nvidia Jetson AGX Xavier。PCL-CUDA 1.0中地面分割目前还只支持SAC_RANSAC + SACMODEL_PLANE方式,也就是RANSAC加地平面方程的形式...原创 2021-12-04 16:40:28 · 2993 阅读 · 4 评论 -
【点云处理】c++读取rosbag并转pcd和bin文件
【代码】#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <pcl/point_types.h>#include <string>#include <stdlib.h>#inc...原创 2021-07-07 16:26:56 · 4624 阅读 · 13 评论 -
【点云处理】图达通激光点云数据转换
刚刚拿到一批图达通雷达的激光点云数据的rosbag,准备拿去做3D目标的标注。播出来看了一眼,发现点云的坐标轴的设定与我们平常使用的坐标轴设定还不太一样。下图(1)是我直接通过rviz看到的点云图像,这样看你很难看出来是个什么东西。真实的图像应该是图(2)的样子,这样路面和山坡就看的比较清晰了。图1图(2)好了,现在就是要做一个坐标转换,转换到我们熟悉的坐标轴定义下。【代码】#include <ros/ros.h>#include <pcl/po...原创 2021-07-05 14:24:49 · 1208 阅读 · 2 评论 -
【异常处理】 Could NOT find jsk_recognition_msgs
Ubuntu18.04新装了ros,而且装的是完整版本(ros-melodic-desktop-full),在用catkin_make编译自己的代码的时候报了下面的错误:原创 2021-06-10 19:24:33 · 5006 阅读 · 1 评论 -
【Jetson AGX Xavier】安装 opencv4.5支持gstreamer
nvidia@nvidia-desktop:~$ jetson_release- NVIDIA Jetson AGX Xavier [16GB] * Jetpack 4.5.1 [L4T 32.5.1] * NV Power Mode: MODE_30W_ALL - Type: 3 * jetson_stats.service: active我要在 Xavier 上安装支持 gstreamer 的 opencv-4.5.0,首先从官网上下载 opencv-4.5.0的源码,尝试了一...原创 2021-04-18 09:13:02 · 2993 阅读 · 8 评论 -
【Jetson AGX Xavier】宿主机与容器间的 ros 通信
我在 Agx Xavier 上启动了一个容器,在容器里面部署了 ros 程序。因为容器里面显示rviz 暂时还有点问题,所以只好放到 Xavier 宿主机上来显示。这就涉及到容器和宿主机之间的ros多机通信。这里的配置也是极其的简单的,我暂且在这里记录一下。我是以--net host 的方式启动的容器,容器的网络会附属在主机上,两者是互通的。下面我先列出宿主机和容器和主机名和 ip 信息。1、基本信息【宿主机】主机名:nvidia-desktopIP: 172.17.0.1【容器原创 2021-04-15 15:53:17 · 412 阅读 · 0 评论 -
【Jetson AGX Xavier】安装 ros笔记
0.确定环境1.设置apt源nvidia@nvidia-desktop:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'[sudo] password for nvidia:nvidia@nvidia-desktop:~$ cat /etc/apt/sources.list.d/ro原创 2021-04-12 11:32:39 · 747 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装 clion并配置ros环境
这估计是有史以来安装 clion 体验最好的一次! 都 Ubuntu18.04了,果断选择 Snap 来安装 clion。Snap 是什么?Snap是Ubuntu母公司Canonical于2016年4月发布Ubuntu16.04时候引入的一种安全的、易于管理的、沙盒化的软件包格式,与传统的dpkg/apt有着很大的区别。Snap可以让开发者将他们的软件更新包随时发布给用户,而不必等待发行版的更新周期;其次Snap应用可以同时安装多个版本的软件,比如安装Python2.7和Python3.3...原创 2021-03-03 18:57:02 · 1967 阅读 · 4 评论