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rviz
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昌山小屋
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【可视化】rviz下的kitti数据集可视化(2)
接上篇【可视化】rviz下的kitti数据集可视化(1)Rviz下绘制Velodyne雷达坐标系下的3D标注框 前文已经提到,KIITI中3D框是标注在参考相机(0号相机)坐标系下。为了能够在Velodyne激光雷达坐标系下通过标注数据绘制3D框,一方面是要涉及参考相机坐标系到Velodyne激光雷达坐标系之间的坐标转换(旋转+平移),另一方面还要注意标注数据中的rotate_y(ry)值。它表示在相机坐标系下,3D物体的全局方向角(物体前进方向与相机坐标系x轴的夹角),取值范围为:...原创 2021-09-05 14:29:48 · 1571 阅读 · 1 评论 -
【可视化】rviz下的kitti数据集可视化(1)
标准3d box,不带旋转 for box_3d in boxes_3d[:1]: #corners_3d_box = boxes_to_corners_3d_cam2(*box_3d) h,w,l,x,y,z,yaw = box_3d x_corners = [l/2,l/2,-l/2,-l/2,l/2,l/2,-l/2,-l/2] y_corners = [0,0,0,0,-h,-h,-h,-h]原创 2021-09-05 14:29:54 · 1138 阅读 · 3 评论 -
【可视化】娱乐一下,rviz上画出目标物的轨迹
这个就比较简单了,借助于visualization_msgs::MarkerArray,我们可以一次行装载N个不同位置的标记物。然后将该消息发送出去,在rviz上形成一条轨迹。#include <ros/ros.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>int main(int argc, char** argv) {...原创 2021-08-29 13:56:13 · 1363 阅读 · 0 评论 -
【可视化】娱乐一下,rviz上让目标转起来
【Rviz可视化】娱乐一下,rviz上画个3D框这篇文章画3D框的时候我回避了一个重要的东西,那就是标志物的姿态,这也是我们在做3D点云检测框展示的时候肯定要涉及到的一个问题。为了简单起见,我只考虑偏航角(yaw),而俯仰角(pitch)和翻滚角(roll)保持为0度,也就是只考虑目标绕Z轴旋转的情况。为了比较直观的展示标志物的偏转情况,在这里我设置两个箭头,红色箭头的yaw角在[0,PI]之间变化,绿色箭头yaw角在[0,-PI]之间变化,代码如下:#include "ro...原创 2021-08-29 13:44:29 · 835 阅读 · 0 评论 -
【可视化】娱乐一下,rviz上画个3D框
https://www.jianshu.com/p/acbe1b8631dc那么marker到底是什么呢?和它的名字一样,它就是一个用来标记的东西。如果我们给定marker一个position和orientation(位置和姿态),那么rviz就会在中间画图区域的指定位置生成一个指定方向的marker,这个marker可以是立方体,箭头等我们可以在程序中自行选择。如何给marker一个orientation和position那自然就是我们发布消息,marker接收消息,消息里面包含了marker的位置和原创 2021-08-29 11:59:45 · 5254 阅读 · 0 评论