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转载 转载:一文读懂AUTOSAR CAN时间同步
首发于AUTOSAR规范从入门到放弃无障碍写文章登录/注册一文读懂AUTOSAR CAN时间同步FredXu自动驾驶从业者创作声明:内容包含虚构创作 35 人赞同了该文章 汽车上的各个ECU基本都是实时性非常强的控制器,在关联ECU之间或ECU内部各个软件模块之间通常需要在大致同步的时间节拍上运行,特别是在某些高速场景,些微时间的偏差可能引发的后果是灾难性的。以ADAS系统为例,感知模块检测到一个障碍物,控制决策模块需要知道这个障碍物是在什么时间检测到的,以此作出响应。如果感知模块和控制模块都
2022-12-04 17:57:07
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转载 转载:1PPS+TOD高精度时间同步
1PPS+TOD高精度时间同步1、系统架构介绍常见的时间同步接口规范有1588V2时间同步、1PPS+TOD时间同步这两种方式,而在实际的项目使用中采用的是时间同步设备与承载设备直接使用1588V2时间同步接口协议,而承载设备和应用设备之间采用1PPS+TOD时间同步接口协议。系统使用的架构如下: 与北斗系统进行时间同步采用的是:XXXXX时间同步设备。这个设备硬件时间戳分辨率小于10ns,背靠背授时精度可达100ns的级别。时间同步设备通过北斗卫星得到准确时间,然后通过1588V2协议把时间信息发送到承载
2022-12-04 17:53:40
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转载 转载:深度学习中的 epoch iteration batch-size
深度学习中的 epoch iteration batch-size内在含义
2022-09-15 14:42:35
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转载 转载:智能驾驶域控制器的软件架构及实现(下)-支持L3+的软件架构及产品架构
智能驾驶域控制器的软件架构及实现(下)-支持L3+的软件架构及产品架构
2022-09-08 10:08:05
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转载 转载:驾驶域计算平台架构核心软件和底层硬件梳理
Classic AUTOSAR标准解决了传统车控ECU的需求,但是,如高级辅助驾驶和自动驾驶,需要在车辆上引入高度复杂和计算资源需求量大的软件,同时这些软件在车辆上必须完全兼容和绝对安全,而且未来随着汽车电子及软件功能的大幅增长,最终可能向基于中央计算机的车辆集中式电子电气架构,对于自动驾驶域控制器或计算平台这种控制器,Classic AUTOSAR无法满足其需求,需要高度灵活、高性能且支持HPC、动态通讯等特性的新软件架构平台。车载芯片BSP涉及到的企业比较多,涵盖芯片制造商、第三方软件服务商、整车厂。
2022-09-08 09:47:10
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转载 转载:Network 之三 Ethernet(以太网)物理介质(10Base、100Base-T、100Base-TX等)介绍
Network 之三 Ethernet(以太网)物理介质(10Base、100Base-T、100Base-TX等)介绍
2022-09-07 14:45:53
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转载 转载:功能安全思考——当要求ASIL D时,我们在要求什么?
功能安全思考——当要求ASIL D时,我们在要求什么?小青的风筝汽车功能安全工程师关注他陈光等 85 人赞同了该文章目录收起写在前面1. ASIL等级从何而来?2. 一条ASIL D的需求在要求什么?1) 功能异常是如何发生的?2)如何将功能异常控制在合理的范围内结尾——对问题的答案写在前面从ISO 26262标准从2011年正式发布至今,汽车E/E系统开发中已经渗透着各种功能安全相关的概念。无论是软件工程师还是系统工程师还是测试工程师,在日常工作中或多或少都和ASIL等级、FTTI、安全目标(safe
2022-05-28 23:11:31
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转载 转载:汽车上的控制器简介
一、VCU(整车控制器) VCU是实现整车控制决策的核心电子控制单元,一般仅新能源汽车配备、传统燃油车无需该装置。VCU通过采集油门踏板、挡位、刹车踏板等信号来判断驾驶员的驾驶意图;通过监测车辆状态(车速、温度等)信息,由VCU判断处理后,向动力系统、动力电池系统发送车辆的运行状态控制指令,同时控制车载附件电力系统的工作模式;VCU具有整车系统故障诊断保护与存储功能。 VCU通过采集油门踏板、挡位、刹车踏板等信...
2022-03-16 10:25:10
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转载 转载:BP(反向传播算法)公式推导及例题解析
首发于深度学习与我的那些事写文章BP(反向传播算法)公式推导及例题解析WILL深度学习搬砖者关注他297 人赞同了该文章写在前面:最近赶上《模式识别》课程考试,就把BP重新复习了下。猜测老师可能会出这方面的计算题(hhh,也是不知道我哪里来的自信),就学习了Matt Mazur博客的例题。(再加一句废话:其实在我之前,已经有前辈 @EdisonGzq 写过了,觉得还是有必要自己推,所以就画蛇添足了)这里我们使用两个输入、隐含层两个神经元、两个输出,其中隐含层和输出层都有偏置,结构如下:为了能够保证传播过程
2022-03-07 10:30:33
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转载 转载:camera - 滤镜格式 (原生RGGB、RCCB、RCCC、RGB-IR和Monochrome(单色传感器))
为了获得色彩信息,彩色图像传感器覆盖有红色、绿色或者蓝色的滤镜, 当前的策略是,像素点上覆盖有色彩滤镜(R,G,B的一种),用于获取图像的颜色。 每一个像素点都只接收了RGB三个分量中的一个分量。 C代表着Clear,也即是白色滤镜。 色彩滤波阵列,英文名 Color Filter Array 或 Color Filter Mosaic ,简称 CFA 或 CFM,是像素传感器上方的一层马赛克覆层,用于采集图像...
2022-03-03 16:22:36
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转载 转载:整车CAN网络介绍---CAN--PT CAN--Chassis CAN--Body CAN--Info CAN
CAN(Controller Area Network)控制器局域网络,CAN网络在早期的整车应用中以BCM(车身控制器)为控制中心,主要是车身零部件(雨刮/大灯/车窗…),智能硬件较少,所以早期的正常CAN网络把所有其他的ECU全部放在Other ECU里边,如下图。 ECU(Electronic ControlUnit)电子控制单元,是汽车专用微机控制器,一个ECU一般负责1个或多个智能硬件设备...
2022-02-21 16:07:55
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转载 转载:dbc文件格式解析
首发于汽车ECU开发写文章dbc文件格式解析小木子关注他10 人赞同了该文章dbc对于汽车工程师来说,应该说是很熟了,它是用于描述整车CAN通信矩阵的文件,包括CAN消息的ID定义、收发周期、交互节点、数据场定义等,通常我们是用candb++来编辑dbc文件,很少有人去抠dbc文件的格式,下面就来捋一捋dbc的格式。Dbc中主要的格式有以下几条:下面就分别捋一捋每条指令的意思。BO_420 VCU_15: 8 VCUSG_VCU_DCU_TorqSet : 24|12@0+ (1,-1000) [-100
2022-02-11 15:58:23
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转载 转载:地图采集车的那些事 | 惯性导航
一、背景高精地图、高精采集车,是做地图和出行领域同学经常挂在嘴上的一些常用词儿。但是,圈外的同学可能会问,到底什么是高精?高精是指高精度定位,高精地图是指包含丰富地理信息数据、具有高精度坐标的地图。当然,高精采集车就是采集制作高精地图数据的特种作业车。有些好奇的小伙伴会打破砂锅问到底,高精是怎么实现的呢?怎样才能叫高精度?事实上,目前高精度的标准并不是很确定,但基本认为厘米级以上的精度才能算是高精度。高精的实现,主要是靠各类传感器,其中最重要的就是高精度定位定向系统,包括卫星定位及惯性导航两部分。本文主要从
2022-01-12 19:47:06
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转载 转载:H.264 H.265 硬件解码芯片?
H.264 (MPEG-4 高级视频编码)HEVC/H.265芯片行业H.264 H.265 硬件解码芯片?请问有没有 H.264/265 的硬解码芯片。 接收 H.264/H.265 的码流,然后通过 MIPI 输出。 我的MCU 芯片接收MIPI 接口过来的raw data, 做图像处理。 目前采用的是 安霸的 MCU , 只支持解码 通过 安霸芯片编码的 H.264 / H.265 码流 。 我们希望可以支持 解码 市面上 各种不同摄像头的 H.264/H.265 码流。 关注者4被浏览542关注问题
2021-12-17 20:28:50
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转载 转载:交换机的支持L2(Layer 2)~L4(Layer 4)包过滤功能,具体值得是哪些内容?
计算机网络往往由许多种不同类型的网络互连连接而成。如果几个计算机网络只是在物理上连接在一起,它们之间并不能进行通信,那么这种“互连”并没有什么实际意义。因此通常在谈到“互连”时,就已经暗示这些相互连接的计算机是可以进行通信的,也就是说,从功能上和逻辑上看,这些计算机网络已经组成了一个大型的计算机网络,或称为互联网络,也可简称为互联网、互连网。将网络互相连接起来要使用一些中间设备(或中间系统),ISO的术语称之为中继(relay)系统。根据中继系统所在的层次,可以有以下五种中继系统:1.物理层(即常说的第一
2021-12-17 20:11:03
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转载 转载:linuxptp/ptp4l PTP时钟同步配置选项
匆忙翻译了一下linuxptp ptp4l的帮助手册,不尽准确,不尽详细,仅供参考。欢迎留言讨论相关问题。 1 名称 ptp4l - PTP普通时钟/边界时钟/透明时钟协议栈 2 描述 ptp4l是一个Linux上PTP协议(IEEE 1588)的实现,支持普通时钟,边界时钟和透明时钟。 3 配置选项 配置选项描述-A自动选择延迟测量机制,运行时使用E2E,但接收到peer delay request报文后自动切换到P2P。-EE2E延迟测量机制 (默认配置)-PP2P延迟测量机制-2IEEE
2021-12-17 19:55:15
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转载 转载:IEEE1588 ( PTP ) 协议简介
IEEE1588 协议,又称 PTP( precise time protocol,精确时间协议),可以达到亚微秒级别时间同步精度,于 2002 年发布 version 1,2008 年发布 version 2。 IEEE1588 协议的同步原理,所提出的 Delay Request-Response Mechanism(延时响应机制)如 图1 所示。 图1 PTP 协议延迟响...
2021-12-17 19:49:49
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转载 转载:Ubuntu18.04 python2.7升级python3.6,并切换版本
1.首先在ubuntu的终端ternimal输入命令: sudo apt-get install python3 (博主选择的是安装python3.6,命令为:sudo apt-get install python3.5) 输入你的密码后会下载,刚才下载的Python程序被安装...
2021-11-16 19:06:26
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转载 转载:mxnet(动手学深度学习) Ubuntu安装及注意事项(CPU/GPU)
上一节内容,我已经分享了一些资料,感兴趣的可以点击这个 1. 这篇文章的主要内容是:安装过程中出现的问题及解决方案 2. 接下来第一部分,第二部分是CPU,第三部分是GPU,我相信一部分人都是先以CPU配置,熟悉一段时间换成GPU,有个渐进的过程,相对而言,有了CPU的配置基础GPU配置会很容易,同时第一部分,第二部分涉及GPU的地方会埋下伏笔,兼顾只考虑GPU的同事。 目录 1 快速下载Anaconda3/Miniconda1.1 配置PyPI镜像1.2 ERROR: unknown comman
2021-11-16 18:58:52
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转载 转载:道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义
先进驾驶辅助系统 advanced driver assistance systems;ADAS 利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置,实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境,并通过信息和 / 或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免 / 减轻碰撞危害的各类系统的总称。 信息辅助类术语 驾驶员疲劳监测 driver fatigue monitoring;DFM 实时监测驾驶员状态并在确认其疲劳时...
2021-11-11 14:04:41
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转载 转载:CAN总线学习笔记(4)- CAN协议过载帧和帧间隔
依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识,并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头,加油! 1 过载帧 过载帧是接收节点向总线上其它节点报告自身接收能力达到极限的帧。 上面这句话可以这样理解:接收节点Node_A接收报文的能力达...
2021-11-10 16:39:23
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转载 转载:CAN:CAN矩阵、CAN网络、DBC、MDF关系
目录 1 博客内容2 参考资料3 CAN知识串联3.1 信息传递路径3.2 CAN矩阵3.3 CAN网络3.4 DBC文件3.5 MDF文件 1 博客内容 逢山开路,遇水搭桥,比较辛苦。前期任...
2021-11-10 14:20:51
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