小熊派HarmonyOS 任务管理

1 任务相关概念

1.1 任务状态

任务通常分为分为四个状态，分别是：
（1）就绪——任务在就绪列表
（2）运行——任务正在运行
（3）阻塞——任务不在就绪列表，也没在执行，等待着被事件触发
（4）退出——任务运行结束，等待系统回收资源

• 任务运行结束时或者阻塞的任务调用删除接口时，任务会进入退出态。
• 任务调度的机制主要围绕就绪、运行、阻塞进行变化。

1.2 任务控制块TCB

TCB包含了任务上下文栈指针（stack pointer）、任务状态、任务优先级、任务ID、任务名、任务栈大小等信息。TCB可以反映出每个任务运行情况。

1.3 任务入口函数

任务得到调度之后将执行的函数。（能控制任务状态的API任务接口）

1.4 任务优先级

表示任务执行的优先顺序，在此处数字越大优先级越高。不修改内核代码的情况下为0~31共32的优先级。

1.5 任务ID

任务创建时通过参数返回给用户，作为任务的一个非常重要的标识。

1.6 任务栈

每一个任务都拥有一个独立的栈空间，称为任务栈。

1.7 任务上下文

任务在运行过程中使用到的一些资源，如寄存器等，称为任务上下文。LiteOS在任务挂起的时候会将本任务的任务上下文信息，保存在自己的任务栈里面，以便任务恢复后，从栈空间中恢复挂起时的上下文信息，从而继续执行被挂起时被打断的代码。

1.8 任务切换

任务切换包含获取就绪列表中最高优先级任务、切出任务上下文保存、切入任务上下文恢复等动作。

2 任务调度

任务调度是安排任务执行的行为，实际上是依赖于任务状态的切换（不是任务切换，是状态切换）。
任务状态的切换图如图2.1所示。

图2.1 任务调度关系图

各个任务状态的切换中，需要注意的有以下几点：

• 阻塞态要切换到运行态，需要先切换成就绪态，并在优先级运行的前提下等待系统调度，进入运行态。
• 发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运行态，但此刻该任务依旧在就绪列表中。
• 任务运行结束，内核自动将此任务删除，此时由运行态变为退出态。
• 阻塞的任务调用删除接口，任务状态由阻塞态变为退出态。
• 任务运行因挂起、读信号量等待等，在就绪列表中被删除进入阻塞。

3 任务管理

实现任务的管理实际，在适当的情况下运行所需要的任务，这就得依赖任务调度机制。
实现任务管理中需要用到cmsis_os2的API任务接口，常用的API任务接口如表3.1所示

表3.1 常用API任务接口

接口名	功能
osThreadNew	创建任务
osThreadTerminate	删除任务
osThreadSuspend	任务挂起
osThreadResume	任务恢复

此处围绕任务创建的参数进行展开说明:
osThreadNew(osThreadFunc_t func, void * argument, const osThreadAttr_t * attr)
func:任务函数
argument:作为启动参数传递给任务函数的指针
attr:任务入口函数的参数列表，此处就传递给osThreadNew()任务接口。
任务创建函数的返回值即为任务ID。

4 实战案例

案例实现目标：创建两个任务，分别以不同的时间间隔打印对应信息，穿插任务状态切换的过程。
主要使用任务创建函数接口。
示例代码一：任务函数

void threadHi(void)
{
	printf("enter threadHi\r\n");
	osDelay(1);
	printf("threadHi delay done\r\n");
	osThreadSuspend(threadHiID);//任务一挂起
	printf("threadHi osThreadResume success\r\n");
	osThreadTerminate(threadHiID);//删除任务一
}

void threadLo(void)
{
	for(int i = 0; i < 10; i++)
	{
		printf("enter threadLo\r\n");
	}
	printf("threadHi osThreadSuspend success\r\n");
	osThreadResume(threadHiID);//任务一恢复
	osThreadTerminate(threadLoID);//任务二删除
}

示例代码二：创建任务

osThreadId_t threadHiID ;//任务一ID
osThreadId_t threadLoID ;//任务二ID
/*****任务创建*****/
static void Thread_example(void)
{
	osThreadAttr_t attr;
	attr.name = "threadHi";
	attr.attr_bits = 0U;
	attr.cb_mem = NULL;
	attr.cb_size = 0U;
	attr.stack_mem = NULL;
	attr.stack_size = 1024 * 4;
	attr.priority = 25;
	threadHiID = osThreadNew((osThreadFunc_t)threadHi, NULL, &attr);
	if ( threadHiID == NULL)
	{
		printf("Falied to create threadHi!\n");
	}
	attr.name = "threadLo";
	attr.priority = 24;
	threadLoID = osThreadNew((osThreadFunc_t)threadLo, NULL, &attr); 
	if (threadLoID == NULL)
	{
		printf("Falied to create threadLo!\n");
	}
}
SYS_RUN(Thread_example);//自启动

最后在业务gn文件和模块gn文件上进行相应修改，编译烧写到开发板中。

5 案例分析

案例一开始设置了任务的一些相关参数，用以进行任务创建。通过任务ID判断任务创建的情况，根据创建成功与否的情况打印相应的信息。此次分析主要分析任务调度的情况。

因为任务一的优先级为25，高于任务二24，所以任务创建时两个任务处于就绪态。
具体流程如图5.1所示

图5.1 任务运行流程图

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