建立ros环境

ROS学习（一）

`这里主要介绍ROS的安装以及使用

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前言

我的运行环境是ubuntu18.04，ROS要安装对应版本的

一、ROS安装

这里主要参考的是此篇博主：
安装ubuntu18.04的ROS
这篇博文里，介绍了2种安装方法。我使用第一种，使用脚本失败了。我使用的是第二种，常规命令行安装，替换文件。

二、使用步骤

1.建立工作空间

建立catkin_ws文件夹（名称随意）

在catkin_ws下建立src文件夹（名称随意）
进入src文件夹

执行

catkin_init_workspace

在src文件夹下生成CmakeLists文件
回到catkin_ws文件夹下

执行

catkin_make

生成如上图所示文件夹

2.创立功能包并运行

在上一节中，建立了最基本的结构，这一节建立功能包

进入src文件夹，输入

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs 

生成上图所示文件夹

回到catkin_ws文件夹 执行catkin_make

可以看到对新建立的功能包进行了编译
要想运行生成的可执行文件

三 、测试功能包

在上述建立的功能包下的src文件夹下建立testPkg.cpp

touch testPkg.cpp

修改建立的功能包下的CmakeLists

add_executable(testPkg src/testPkg.cpp)
target_link_libraries(testPkg ${catkin_LIBRARIES})

位置不重要
回到catkin_ws文件夹下
执行

catkin_make

编译没有错误的话，会生成可执行文件

在当前路径下打开终端
输入

./testPkg 

出现上图中的错误，Failed to contact master at
这是没有启动ros的主节点，打开一个新的终端
运行

roscore

在另外终端输出结果

四 、工作环境变量的作用

回到这个路径
执行

rosrun test_pkg testPkg

会出现未找到包的情况

原因是没有 将当前工作空间加入环境变量
一种方法是 在终端里 source 一下

另外一种方法就是加入带到 bash文件中

sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行输入
source /home/dxp/dxp/catkin_ws/devel/setup.bash
保存

重新输入

 rosrun test_pkg testPkg

运行成功
可能这个环境变量还会影响别的，暂时就发现了这些