ros 创建工作空间

0 准备工作

查看系统的版本

sudo lsb_release -a
sudo cat /etc/issue

1 ROS 安装

不同的操作系统对应不同的版本
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
如果缺其他的依赖可以根据自己ros版本安装依赖包

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

2 ROS系统文件

ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

3 ROS 创建工作空间

3.1 先创建一个工作空间

mkdir -p demo_ws/src
cd demo_ws/
catkin_make

demo_ws为工作空间

3.2再创建一个功能包

cd src
catkin_create_pkg helloword roscpp rospy std_msgs

3.3 编辑源文件

cd helloword/src
touch helloword_c.cpp
vi  helloword_c.cpp
写入代码

简单的例子可以复制c++代码

//1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"
 
//2.编写main函数
int main(int argc, char *argv[]){
  //3.初始化ros节点
  ros::init(argc,argv,"hello_node");
  //4.输出日志
  ROS_INFO("hello world!"); 
  return 0;
}

3.4 编辑配置文件

打开源文件下的CMakeLists.txt文件修改如下2处

add_executable(helloword_c src/helloword_c.cpp)

target_link_libraries(helloword_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.5 编译并执行

source ./devel/setup.bash
catkin_make

3.6运行

roscore
rosrun helloword helloword_c

直接写入当前用户的环境变量文件中使用更方便，

echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

ROS问题汇总

解决方案:
查看

rosclean check

删除

roslclean purge

2. [rospack] Error: package ‘helloword’ not found
   如果没有增加环境变量，上次的环境变量只对一个终端起作用。使用如下添加环境变量。

source ./devel/setup.bash

使用如下命令查看工作空间的情况。

catkin config --profile default

3. RLException: [*** is neither a launch file in package [] nor is [] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
这是因为setup.bash文件没有进一步说明包的来源，解决方法是：

source devel/setup.bash

使用如下命令可以修改Extending的环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash