OpenCV角点检测小结

棋盘点匹配的问题？不考虑，因为R，T对内参标定没影响。固定取左上角为原点就行了。

注意：靶标是以什么为单位无所谓，反正求出的内参是以像素为单位的，T的单位和靶标单位一致。

刘博确实很强大，均衡化后巧妙的统计得到了理想的门限，对光照相当鲁棒！！图像处理是一门艺术。

OpenCV角点检测小结

1，cvGoodFeaturesToTrack，cvCornerMinEigenVal，CornerEigenValsAndVecs是一类，用到了图像差分的相关矩阵。

2，CornerHarris，利用CornerEigenValsAndVecs得到的图像差分相关矩阵，据其特征值和向量，判断角点，   Harris角点探测器R（x，y）=det（M）-k*trace^2(M)

3，FindCornerSubPix，子象素级角点定位的实现是基于对向量正交性的观测而实现的。貌似适合棋盘格特征点检测，有待研究。

4，cvPreCornerDetect，计算一个二阶导多项式，角点被认为是函数的局部最大值。其实就是K-R法，利用了梯度的变化率在边缘走   向的投影能反映尖锐程度。试验发现是一种比cvGoodFeaturesToTrack粗略的办法。注意：1，2，4都是检测像素级的角点。