TTL串口舵机产品特性

使用说明

此类舵机的通讯方式采用TTL串口系列智能舵机通信控制。采用并行数据传输方式，对于计算机处理器控制设备内部的数据传输较好，同时对于电源的要求不高以及热损耗也较低。

控制逻辑

电路简图（Electrical Schematic Diagram）：

舵机电路简图

串口信号参数（UART signal parameter）：

数据位（Date bit）： 8

停止位（Stop bit）： 1

奇偶校验（Patrity）： 无（None）

通信方式 （Communication）：半双工（Half duplex）

信号高电平电压（Signal high voltage）： 3V-3.3V

接线步骤

1 、舵机接口 1 连接至蓝色调试板 A 位置（根据电路简图注意区分引脚和正负极），若有多

个舵机可依次连接 A 位置其他插口

2 、接口 2 连接至蓝色调试板 B 位置，如图 a 所示；

3 、将 USB- 串口转接线上的 TTL/485 端调至 TTL 端并连接 PC 端电脑（调试板不能由电脑和

电源同时供电，注意接通电源前将接口 2 的红色电源线拔出）；

4 、电源口接通电源后打开 SSCOM V5.13.1 串口调试器，如图 b 所示。

操作步骤

1 、接线完成后打开SSCOM V5.13.1串口调试器；

2 、在端口号中选择舵机对应端口，设置产品目标波特率（默认值为 115200），勾选 HEX 显

示和 HEX 发送功能，点击扩展进入舵机指令读写面板；

3 、在指令发送窗口①中输入舵机控制指令，复制所输指令粘贴在②号指令存储串口，在③ 号窗口中双击可以对指令进行注释并进行发送；如若循环发送可以在④号窗口中设置指令发送 的先后顺序，点击循环发送后控制器会按照预先设定的顺序对指令进行循环发送； ⑤号窗口可 以控制单条指令逐个发送或多条指令循环发送时舵机响应延时时间，单条指令单个发送或多条 指令循环发送后会在⑥号指令显示窗口中显示， 其中“发”代表控制器发送的指令包，“收”代表目标舵机应答的指令包，点击清除窗口可以清空当前窗口指令。 详细指令功能列表请见附录。

示例说明

本节针对指令格式进行说明，通过相关示例帮助读者更好的理解舵机指令控制功能，详细

指令功能列表请见附录。

发送帧：

帧头	ID 号	数据长度	指令功能	指令地址	参数序列	数据校验
2 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	N 字节	1 字节
0xF9 0xFF	id	3+N	cmd	adr	发送参数	Checksum

应答帧：

帧头	ID 号	数据长度	指令功能	指令地址	参数序列	数据校验
2 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	N 字节	1 字节
0xF9 0xF5	id	3+N	cmd	adr	应答参数	Checksum

帧    头： 表示指令的开始。

ID        号： 发送方可以使用超级 ID(253)、广播 ID(254)、或目标舵机 ID ， 应答方返回自身 ID。

数据长度：等于【ID 号+指令功能+指令地址+参数 N】的字节总数，即=3+N。

指令功能： 用于描述指令的功能类型，如读、写、固件更新等，详见“指令功能列表”。

指令地址： 指令需要操作读写的地址，详见“舵机控制指令地址列表”。

参数序列： 指令中包含的发送/应答参数（根据协议类型进行参数转换）。

数据校验： 采用单字节和校验方式， Checksum= ~( (ID +...+ 参数 N)&0xFF)。

注 1：指令包总字节数最多为 256Byte。

注2：发送读指令需要使用超级 ID(253)或目标舵机 ID，使用广播 ID(254)无应答。

舵机状态应答帧(短应答帧)：

帧头	ID 号	数据长度	舵机状态	数据校验
2 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节
0xF9 0xF5	id	0x02	Status	Checksum

示例1 当前温度读指令 _0x4A

指令发送帧：  F9 FF 01 03 02 4A AF    指令功能：读取01号舵机当前温度值。

F9 FF ：发送指令帧头

01 ：舵机ID号

03 ：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）

02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）

4A ：指令地址（指令地址4A代表当前舵机温度值）

AF ：数据校验 （数据校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）

1、打开电脑计算器切换至程序员模式

2、点击16进制HEX 将指令包中的01 、03 、02 、4A序列相加得到结果

3、将结果按Not换算后取HEX结尾面2位即得到当前指令的数据校验位

舵机应答帧： F9 F5 01 05 02 4A 22 00 8B     指令功能：当前舵机温度值为34℃。

F9 F5：舵机应答帧头

01 ：舵机ID号

05：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含2个参数序列，故N=2）

02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）

4A ：指令地址（指令地址4A代表当前舵机温度值）

22 00：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）

1、打开电脑计算器切换至程序员模式

2、点击16进制HEX 输入当前参数序列00 22   （德晟串口总线第5版协议中采用小端模式，先

发送低字节数据）换算10进制DEC为34 ，温度值单位为℃ , 故当前舵机温度值为34℃。

8B ：数据校验 （数据校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）

1、打开电脑计算器切换至程序员模式

2、点击16进制HEX 将指令包中的01 、05 、02 、4A序列相加得到结果

3、将结果按Not换算后取HEX最后面2位即得到当前指令的数据校验位

示例2 极限转动角度限制读写指令 _0x1A

指令发送帧：F9 FF 01 03 02  1A DF    指令功能：01号舵机最大转动角度限制位

F9 FF ：发送指令帧头

01 ：舵机ID号

03：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）

02：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）

1A ：指令地址（指令地址1A代表舵机极限转动角度限制）

DF ：数据校验（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）

舵机应答帧： F9 F5 01 05 02  1A 08 07 CE    指令功能： 01号舵机极限角度限制位180度。

F9 F5：舵机应答帧头

01 ：舵机ID号

05：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含2个参数序列，故N=2）

02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）

1A：指令地址（指令地址1A代表当前舵机极限角度限制位）

08 07：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）

CE ：数据校验（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）

示例3 舵机角度定时控制读写指令 _0x65

指令发送帧：F9 FF 01 07 03 65 BA FA 02 00 CC

指令功能：01号舵机以0.2ms的时间从当前位置转动至- 135度位置。

F9 FF ：发送指令帧头

01 ：舵机ID号

07：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令参数序列包含4个字节，故N=4）

03：指令功能（03代表读写功能中的写功能）

65 ：指令地址（指令地址65代表舵机模式转动控制）

BA FA 02 00：参数序列（其中BA FA代表目标转动角度；02 00代表0.2ms的时间（若输入00

00则代表最快时间） ，通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）

1、打开电脑计算器切换至程序员模式

2、点击10进制DEC， 目标角度- 135度， 目标时间0.2毫秒（注：德晟第5版协议实际角度采 用的度数单位是0.1度， 时间单位为毫秒，采用小端模式，从右往左读取），故实际输入角度值

为1350。实际输入时间值为2，如下图所示。

3 、角度为负值采取OR换算得16进制HEX数值，参数序列取后两位，如下图所示。

CC ：数据校验（德晟第5版本协议中数据校验位可以用CC代替，也可以通过计算器（程序

员模式）计算得到，具体操作同示例1)

示例4 舵机异常保护使能开关读写指令 _0x32

指令发送帧：F9 FF 01 03 02 32 C7     指令功能：读取01后舵机异常保护开关状态

F9 FF ：发送指令帧头

01 ：舵机ID号

03：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）

02：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）

32 ：指令地址（指令地址32代表舵机异常保护使能开关）

C7 ：数据校验（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）

舵机应答帧： F9 F5 01 04 02 32 0D B9   指令功能： 01号舵机堵转、温度、电压异常保护开

启；电流异常保护关闭

F9 F5：舵机应答帧头

01 ：舵机ID号

04：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含1个参数序列，故N=1）

02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）

32 ：指令地址（指令地址32代表舵机异常保护使能开关）

0D ：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）

1、打开电脑计算器切换至程序员模式

2、点击16进制HEX，输入参数序列0D

3、换算成2进制BIN，得到数据1101

B9 ：数据校验（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）

常见故障

不良现象

不良现象	可能原因
无功能	信号线损坏、马达掉线、芯片假焊、程序未烧录 或烧录错误
舵机不通讯	串口选择错误、 USB转485/TTL串口异常或损 坏、目标波特率或舵机ID设置错误
反应迟钝，发热严重	电机过流，更换舵机电机
单方向转动后卡住不动	电机的正负极或电位器的端线接错
手感重	齿轮装配不顺畅、底盖压到PCBA、马达内部短 路损坏、油脂过量
舵机抖动	齿轮装配不顺畅、电位器损坏、程序问题
噪音大	齿轮少油、卡齿、蹦齿、齿损
电流大	线序或马达线接反、齿轮卡死、底盖与PCBA短 路、牙箱偏紧导致参数不匹配无法走到目标位置
舵机不回中	电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、输出齿与客户摇臂或连杆虚位大或卡死
扭力偏差大	选型与规格要求存在偏差、齿轮长时间运行过热 磨损
角度偏差大	电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、控制信号与规格要求不符

常见问题

问 1：舵机固定在产品上，用外壳定位偏差很大？

答 1：舵机装配以输出齿圆心为中心定位，尽量用两边耳朵孔作固定。

问 2：舵机塑胶齿轮不耐冲击，容易蹦齿？

答 2：需考虑离合齿的舵机来应用，避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。

问 3：舵机输出齿承受外部冲击导致损坏，输出齿不够强？

答 3：尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击，避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭

矩的冲击力。

问 4：舵机连接后不通讯？

答 4：重新插拔 USB 串口，检查舵机 ID 和波特率是否设置正确.

注意事项

1 、请在工作电压和电流范围内使用，切勿超压或过流，以免舵机烧坏或内部损坏。

2、接线前请严格按照接线步骤操作，以免舵机无功能或者无法正常工作。

3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎，防止误操作造成人身伤害。

4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。

5、本产品为高精度产品，请勿人为大力转动舵盘或摆臂，以免产品内部损坏。

6 、切勿在超高负荷状态下运转舵机，尽量选择合适运行转矩。