04 Halcon 高度差 断差

1.基于halcon算法平台；

2.提供深度图源文件以及解压密码；

3.代码预览：

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• @文档名称: 基于点云的平面断差测量。
• @作者: hugo
• @版本: 1.1
• @日期: 2021-6-20
• @描述: 该方法支持点云的平面的断差测量。
• @来源：欢迎关注微信公众号 【robotvision】 获取更多机器人视觉知识。
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dev_update_window ('on')
dev_get_window (WindowHandle)

read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif')
xResolution:=0.06
yResolution:=0.06
zResolution:=0.001 
ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution]

*采样区域1
create_drawing_object_rectangle2 (300, 120, rad(90), 30, 20, DrawID)
set_drawing_object_params (DrawID, 'color', 'forest green')
set_drawing_object_params (DrawID, 'line_width', 1)
attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID)

.............

*对指定区域进行高度滤波
filter_surface_zdatas (Rectangle, imageReal, ImageReduced1, Region1, grayArray, rowArray, rolumnArray)
filter_surface_zdatas (Rectangle1, imageReal, ImageReduced2, Region2, grayArray1, rowArray1, columnArray)

*拟合指定区域的平面 方法1
fit_surface_regions (Region1, ImageReduced1, imageSurface)

*输入已经拟合的平面 方法2
*IntensityImageToPiontsCloudImage (imageSurface, ScaleFactor, 1, 0, SampledObjectModel3D, ObjectModelPlane, zScale)
*TransPose1 := [ Column-Length21, Row-Length11,d,0,0,0,0]
*rigid_trans_object_model_3d (ObjectModelPlane, TransPose1, _ObjectModelPlane)

stop()

视频演示

04 点云高度差 断差

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