基于STM32单片机智能无人机姿态检测MPU6050陀螺仪角度设计23-179

23-179、基于STM32单片机MPU6050陀螺仪角度加速度设计无人机姿态检测设计

功能描述：

本系统由STM32F103C8T6单片机核心板、TFT1.44寸彩屏液晶显示电路、MPU6050数据采集电路、蜂鸣器报警电路、按键电路及电源组成。

【1】单片机实时采集陀螺仪模块MPU6050数据，然后最终获取到航向角、俯仰角、横滚角，以及直接采取到的X轴、Y轴、Z轴的初始数据，为了方便直观，讲采集到的原始数据显示在TFT液晶上，同时转化为单位g(加速度单位)。按键能够设置每个方向角的阈值，如果当前角度超过设置阈值，蜂鸣器报警。

【2】上电初始化，液晶显示：无人机姿态检测。液晶显示相应数据。其中包括航向角、俯仰角、横滚角，以及直接采取到的X轴、Y轴、Z轴的初始数据，同时转化为单位g。显示在液晶上面。其中按键K1进入设置状态，对应设置参数有“<<”指示，K2、K3对数据进行加减处理。由于数据是实时的，如果想暂停数据查看当前某一状态数据，可以通过按键K4按下，数据进行暂停显示，液晶有相应提醒，此时数据固定显示不变，再次按下恢复。

【3】X轴、Y轴、Z轴的原始数据，是没有经过分析的，也就是根据实际读取到的原始数据。不是很直观，仅供才考。

【4】设计中设置的阈值参数保存到单片机Flash中，具有掉电不丢失功能。

MPU6050模块上电需要初始化，以初始化完成的姿态为初始状态，上电时尽量保证平放。