OpenRobotics浅学——机械臂逆运动学超真实轨迹仿真(附代码)

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本文介绍了在MATLAB环境下,使用Robotics Toolbox进行7关节机械臂的轨迹求解仿真。通过两种算法对比,Algorithm one基于任务空间,Algorithm two基于关节空间,结果显示Algorithm one在关节角度变化上更为均匀。文章提供了部分代码,并分享了改进后的代码资源链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近小虎在学习robotics的时候,利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真,这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数,应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway,这里就编程思想本身进行分析,编程工具是MATLAB。里提供两种算法,一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。

机械臂实际图像

在这里插入图片描述

注意

请在配置了Robotics tool box的较新版本的MATLAB(小虎的是2019b)。可以试试在commad window输入下面的语句,如果找不到loadrobot,那么代表你的MATLAB没有相关工具箱程序。

help loadrobot

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在静态方法中使用JdbcTemplate需要注意以下几点: 1. 静态方法中无法直接使用Spring容器中的Bean,因为静态方法是类级别的,而Bean是实例级别的。因此需要手动获取JdbcTemplate实例,可以通过ApplicationContext获取JdbcTemplate实例,或者通过静态变量保存JdbcTemplate实例。 2. 在使用JdbcTemplate时,需要先创建一个JdbcTemplate实例,并设置数据源。数据源可以通过Spring容器注入,或者手动创建。在静态方法中,可以通过静态变量保存JdbcTemplate实例,避免重复创建。 3. 在使用JdbcTemplate操作数据库时,需要注意线程安全问题。JdbcTemplate是线程安全的,但是需要保证JdbcTemplate实例的线程安全,即在多线程环境中需要保证同一JdbcTemplate实例不会被并发访问。 下面是一个示例代码: ``` public class JdbcUtils { private static JdbcTemplate jdbcTemplate; public static void setDataSource(DataSource dataSource) { jdbcTemplate = new JdbcTemplate(dataSource); } public static void executeSql(String sql) { jdbcTemplate.execute(sql); } } ``` 在上面的代码中,我们通过静态变量保存了JdbcTemplate实例,并提供了一个静态方法setDataSource用于设置数据源。在使用JdbcTemplate时,我们可以直接调用静态方法executeSql执行SQL语句。需要注意的是,这里的executeSql方法是线程安全的,因为JdbcTemplate实例是共享的,并且JdbcTemplate本身是线程安全的。
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