【AI教我学工业机器人】第七章：工业机器人的运动学

随着我们了解的深入，我们已经了解了各种各样的传感器、控制器。现在，我们来到本系列的尾声，工业机器人的运动学。

第一关：工业机器人的数学基础，关于空间点、空间向量、坐标系、刚体的数学表示形式

空间点、空间向量、坐标系和刚体在数学上有以下的表示形式：

1. 空间点（Point）：空间点表示一个物体或位置在三维空间中的具体位置，通常用三个坐标表示，分别表示在x轴、y轴和z轴上的位置。数学表示为 P = (x, y, z)，其中x、y和z分别为点P在x轴、y轴和z轴上的坐标值。[5]

2. 空间向量（Vector）：空间向量表示空间中的方向和大小。它可以指示从一个点到另一个点的方向和距离，也可以表示物体的运动方向和速度等信息。通常用三个分量表示，分别表示在x轴、y轴和z轴上的分量。数学表示为 V = (x, y, z)，其中x、y和z分别为向量V在x轴、y轴和z轴上的分量值。[2]

3. 坐标系（Coordinate System）：坐标系是用来描述空间中点和向量的依据和参照系。常用的坐标系有直角坐标系、极坐标系、球坐标系等。直角坐标系通常用笛卡尔坐标系表示，其中有三个相互垂直的轴，分别是x轴、y轴和z轴。数学表示为 XYZ坐标系。[6]

4. 刚体（Rigid Body）：刚体是指在运动或受力作用下，形状和体积不发生变化的物体。刚体通常由多个点和向量组成，这些点和向量之间的相对关系保持不变。通过描述刚体各部分的位置、方向和形态，可以对其进行数学表示。例如，可以使用欧拉角、旋转矩阵等方式来表示刚体的姿态和旋转状态。[3] [8]

第二关：工业机器人轴与坐标系

支线任务一：工业机器人轴的命名标准是什么？

根据搜索结果，工业机器人轴的命名标准一般是根据国家标准进行规定的。国标GB/T 16977-2005《工业机器人坐标系和运动命名原则》提出了工业机器人轴的命名原则。该标准要求机械臂基座坐标系的z轴应该垂直于基座安装面（一般是水平地面），指向为重力加速度的反方向。在机器人末端执行器的坐标系中，z轴应指向末端执行器内部。同时，机器人的每个轴分别按照从基座到末端执行器的顺序命名，通常用字母表示。一般而言，工业机器人使用的主要轴有1至6个，分别对应机器人的六个自由度。除了坐标系的要求外，工业机器人轴的命名标准还可以根据实际需求和制造商的约定而有所不同。[2] [4]

支线任务二：工业机器人坐标系的建立标准是什么？

根据搜索结果显示，工业机器人坐标系的建立标准是根据国家标准GB/T 16977-2005《工业机器人坐标系和运动命名原则》进行规定的[1]。该标准要求在机械臂基座坐标系中，z轴应该垂直于基座安装面（一般是水平地面），并指向重力加速度的反方向。而在机器人末端执行器的坐标系中，z轴应该指向末端执行器内部。

此外，根据实际需求和制造商的约定，机器人的每个轴通常用字母进行命名，按照从基座到末端执行器的顺序进行命名。一般而言，工业机器人使用的主要轴有1至6个，分别对应机器人的六个自由度[4]。

需要注意的是，除了国家标准的要求外，不同的工业机器人制造商可能会根据自身需求对工业机器人坐标系的建立标准进行一定的调整和约定[4]。

第三关：刚体位姿描述及位姿齐次坐标表述的数学实现

刚体位姿描述是指描述物体在空间中的位置和姿态。位姿通常用一组坐标和角度来表示。

对于刚体的位置，一般使用三维坐标系来描述，通常分别使用X、Y和Z坐标表示。这些坐标值可以确定刚体在空间中的位置。

而刚体的姿态，通常使用欧拉角或四元数来描述。欧拉角包括绕X轴的旋转角度、绕Y轴的旋转角度和绕Z轴的旋转角度，可以确定刚体绕不同轴的旋转情况。四元数则是一种更复杂的表示方法，可以用来表示刚体的旋转方向和旋转量。

位姿齐次坐标是一种常用的数学表示方法，用于描述物体在三维空间中的位置和姿态。齐次坐标是一个四维的向量，包括位置和旋转信息。通过齐次坐标，我们可以方便地进行刚体的位姿变换和运动计算。

刚体位姿描述和位姿齐次坐标的数学实现需要借助线性代数和旋转矩阵的概念。通过矩阵运算，我们可以实现刚体在空间中的平移和旋转。具体实现过程包括坐标变换、齐次变换和齐次变换矩阵的运算。在这个过程中，我们可以使用矩阵乘法、矩阵逆运算等线性代数的操作来得到最终的结果。

综上所述，刚体位姿描述和位姿齐次坐标的数学实现涉及到坐标和角度的表示方法，以及线性代数的运算。通过这些方法，我们可以准确地描述物体在空间中的位置和姿态。

第四关：坐标变换及齐次坐标变换的数学实现

坐标变换是指将一个坐标系中的点或向量转换到另一个坐标系中表示的过程。它在计算机图形学、机器人学、计算机视觉等领域中广泛应用。

齐次坐标变换是一种常用的数学实现方法，它将坐标变换表示为一个矩阵乘法运算。在齐次坐标变换中，我们使用齐次坐标表示点或向量的位置，在进行坐标变换时，通过左乘一个齐次变换矩阵，可以实现平移、旋转、缩放等操作。

假设有一个三维点或向量的齐次坐标表示为[X, Y, Z, W]，其中W通常被设置为1。对于一个齐次变换矩阵M，通过以下计算可以实现坐标变换：

[X', Y', Z', W'] = M * [X, Y, Z, W]

其中，[X', Y', Z', W']表示变换后的结果。

在实际应用中，常见的齐次变换矩阵包括平移矩阵、旋转矩阵和缩放矩阵。平移矩阵用于实现点或向量在空间中的平移；旋转矩阵用于实现点或向量绕一个轴的旋转；缩放矩阵用于实现点或向量的缩放变换。

在计算机图形学中，齐次坐标变换常用于处理三维物体的变换和投影。通过组合多个齐次变换矩阵，我们可以实现复杂的物体变换、相机视图变换和投影变换。

需要注意的是，在进行齐次变换时，可以使用矩阵乘法、矩阵逆运算、矩阵转置等线性代数的操作来实现。这些操作在计算机图形学和机器人学中扮演着重要的角色，能够方便高效地描述和处理坐标变换。

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第五关：工业机器人D-H建模方法的坐标系建立规则，相邻两连杆间4个参数（a，α，d，θ）的定义，以及相邻两连杆间的变换矩阵

工业机器人的D-H（Denavit-Hartenberg）建模方法是一种常用的机器人运动学建模方法。在D-H建模中，通过在每个连杆上建立一个坐标系，并定义相邻两个坐标系之间的四个参数（a, α, d, θ）来描述机器人的运动。

具体建立规则如下：
1. 连杆坐标系的建立：在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通常选择连杆的几何中心或几何中轴线作为坐标系的原点，并确定坐标系的方向。
2. 参数的定义：
   - a：相邻两坐标系原点在前一坐标系坐标系中的投影长度，沿着前一坐标系的X轴的方向。
   - α：相邻两坐标系绕着前一坐标系的X轴旋转的角度，用于使Z轴与前一坐标系的X轴正交。
   - d：相邻两坐标系原点在沿着前一坐标系的Z轴的方向上的偏移量。
   - θ：相邻两坐标系绕着前一坐标系的Z轴旋转的角度，用于使相邻两坐标系的X轴对齐。
3. 坐标系间的变换矩阵：相邻两个坐标系之间的变换矩阵可使用齐次变换矩阵表示。通过将平移和旋转组合在一起，可以得到表示两个坐标系之间变换关系的4x4齐次变换矩阵。

总结：
工业机器人的D-H建模方法通过在每个连杆上建立坐标系，然后使用四个参数（a, α, d, θ）来描述相邻两个坐标系之间的变换关系。这种建模方法可以方便地描述机器人的运动学模型，并用于计算机控制和路径规划等应用领域。[2][3][5]

第六关：工业机器人正运动学计算

工业机器人的正运动学计算方法是通过已知机器人的关节角度和连杆长度来计算机器人末端执行器的位姿信息。正运动学可以将机器人的关节角度转换成机器人的末端位姿信息，用于确定机器人的姿态和位置。

具体方法如下：
1. 基于D-H参数建模：首先，根据机器人的结构和运动特性，使用D-H（Denavit-Hartenberg）参数建立机器人的运动学模型。通过在每个连杆上建立坐标系，并定义坐标系之间的四个参数（a, α, d, θ）来描述机器人运动。

2. 建立变换矩阵：根据D-H参数和关节角度，建立相邻两个连杆之间的变换矩阵。变换矩阵描述了坐标系之间的旋转和平移关系。

3. 逐级计算：从基座坐标系开始，通过逐级计算每个变换矩阵的乘积，确定末端执行器的位姿。可以使用矩阵连乘的方法将各个变换矩阵相乘得到总的变换矩阵。

4. 提取位姿信息：从总的变换矩阵中提取出末端执行器的位姿信息，包括位置和姿态。位置可以通过矩阵中的平移部分得到，姿态可以通过矩阵中的旋转部分得到。

需要注意的是，正运动学计算方法可以根据具体机器人的结构和建模方法而有所不同。D-H建模方法是一种常用的方法，但也可以根据机器人的特点使用其他建模方法。

第七关：工业机器人逆运动学计算

工业机器人的逆运动学计算方法是指已知末端执行器的位姿信息，通过计算机算法来确定机器人关节的位置。逆运动学计算方法的目标是找到一组关节角度，使得机器人的末端执行器能够达到所需的位姿。

目前，逆运动学计算方法主要有以下几种：
1. 解析解法：此方法通过数学解析推导出机器人的逆运动学方程，然后根据所需的位姿信息，通过求解逆运动学方程来计算关节角度。但是，并非所有机器人都存在解析解，这取决于机器人结构和运动学模型的复杂程度。

2. 数值解法：数值解法通过迭代计算的方式来求解逆运动学问题。其中包括了基于雅可比矩阵的方法，如牛顿法和拟牛顿法等。这些方法通过不断迭代调整关节角度以逼近所需的位姿信息。

3. 启发式方法：启发式方法利用启发式规则或经验知识来加速逆运动学计算过程。例如，通过限定关节角度的取值范围或采用约束优化算法等方式。

4. 人工智能方法：近年来，人工智能方法在逆运动学计算中也发挥了重要作用。例如，通过神经网络、遗传算法等机器学习技术，可以通过训练模型来实现逆运动学的计算。

需要注意的是，不同机器人的逆运动学计算方法可能会有所不同，取决于机器人的结构、自由度和运动学模型等因素。因此，在实际应用中，需要根据具体机器人的特点选择适合的逆运动学计算方法。

第八关：工业机器人雅可比矩阵计算

工业机器人的雅可比矩阵是描述机器人末端执行器速度和关节速度之间关系的重要数学工具。计算雅可比矩阵的方法有多种，常用的包括以下几种：

1. 解析方法：通过解析推导，根据机器人的运动学模型和几何关系，得出雅可比矩阵的解析表达式。这种方法适用于简单的机器人结构和运动模式，可以得到准确的雅可比矩阵表达式。[2]

2. 数值方法：数值方法通过数值计算来逼近雅可比矩阵。常用的数值方法包括基于差分的方法和基于数值优化的方法。差分方法通过微小的增量来计算雅可比矩阵的近似值，但精度可能不高。数值优化方法则通过优化算法来求解雅可比矩阵，可以得到较精确的结果。[2]

3. 虚拟链方法：虚拟链方法是一种基于机器人末端执行器的位姿和速度求解雅可比矩阵的方法。它通过添加虚拟链条并定义虚拟链条上的关节角度和链接长度，将机器人扩展为一个含有虚拟链条的更大机器人系统，然后利用正运动学和逆运动学计算虚拟链条的雅可比矩阵。[4]

需要注意的是，不同的机器人结构和运动模式可能需要使用不同的计算方法来求解雅可比矩阵。在实际应用中，可以根据具体情况选择适合的方法来计算雅可比矩阵。[

附录

最后，附上提问附录：【AI教我学工业机器人】提问目录