【自动驾驶从理论到实践】感知：平台云实验“Apollo感知之数据结构解析”

# Apollo开发者社区 #

《Robbie带你入门自动驾驶》免费课程→传送门

自动驾驶感知技术是自动驾驶系统中的重要组成部分，它负责从环境中获取信息，为车辆的决策和控制提供关键的数据支持。自动驾驶“感知”系列，将基于百度Apollo自动驾驶平台，介绍自动驾驶感知的原理、技术以及在实践中的应用，旨在帮助读者深入了解自动驾驶感知领域的发展现状和未来趋势。

一、找到云实验

打开Apollo平台，打开云实验界面，找到云实验“Apollo感知之数据结构解析”

二、开始云实验

点击“开始实验”，进入云实验界面。在实验开始前，建议大家先阅读并了解下本实验的的实验介绍和实验目的，以便于我们更加明确实验对象、实验目的。

实验介绍：在感知模块里，不同的传感器各有各的优缺点，而 Apollo 感知模块则是把各个传感器的优点结合起来，在目标级别上进行融合。本实验通过播放感知数据包，利用Cyber调试工具查看和分析感知模块的数据结构。

实验目的：

熟悉相机和激光雷达的原始数据

数据感知模块的数据结构

掌握Cyber_monitor的使用

三、依据实验步骤，进行实验

在本实验中，提供两种方法播放数据包

方法一：使用Dreamview播放数据包

方法二：使用命令行播放数据包

整体体验下来效果还是非常好的，途中可能出现解释的页面加载不出来，我们可以重新打开云实验，或者清楚一些后台内存，看看是否可以解决。如果还是不能解决，欢迎私信。