本文介绍了使用扩展卡尔曼滤波器进行传感器融合的方法，通过线性化非线性系统模型，提高估计精度。文章提供了二维运动模型的Matlab代码示例，展示如何结合两个传感器测量车辆的位置和速度，进行状态预测和更新，以实现更准确的系统状态估计。
基于扩展卡尔曼滤波器的传感器融合算法附Matlab代码
传感器融合是一种常用的技术，用于将多个传感器的测量结果结合起来，以提高系统的估计精度和鲁棒性。扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter，EKF）是一种常用的传感器融合算法，它通过将非线性系统模型线性化，以及利用卡尔曼滤波器的递推公式来对系统进行状态估计。
本文将介绍基于扩展卡尔曼滤波器的传感器融合算法，并提供相应的Matlab代码示例。在这个示例中，我们将考虑一个简单的二维运动模型，其中有两个传感器分别测量车辆的位置和速度。
首先，我们需要定义系统的状态，观测和控制模型。在这个例子中，我们假设车辆的状态包括位置和速度，观测模型直接测量位置，控制模型为零。
% 系统模型
function x = system_model(x, u, 
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